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楼主: 强强.

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微分时间

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1^#

发表于 2017-3-28 20:08:01 | 显示全部楼层

处理周期太短了，根本来不及处理

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2^#

发表于 2017-3-28 22:45:06 | 显示全部楼层

强强. 发表于 2017-3-28 20:26
你是多长时间？

20ms,这个时间足够了

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3^#

发表于 2017-3-29 13:45:47 | 显示全部楼层

强强. 发表于 2017-3-29 12:57
可以问问一下，电机pid 怎么调嘛

PI控制就可以了，遇限削弱积分，主要也是调积分项，P可以用关于速度差的一个二次曲线去补偿速度的回复力。

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