环形弯路径规划

聚利流沙 · 发表于 2017-2-26 09:28:09

大家对过环的策略都有什么想法，我感觉自己在判断最短路径的时候如果入环前是一个长直道还好，如果是一个90度急转弯，可能来不及摆正，摄像头视野无法覆盖环形全部范围，这样如何判断环形最短路径？还有就是入环和出环时怎样补线才能不压着路肩走？

聚利流沙 · 发表于 2017-2-26 13:00:53

neuRR 发表于 2017-2-26 12:30
规则上说环路前都有一段1米的直道，所以距离/障碍/坡道算起来，应该是在弯道加一个环路

环形前方有不小于50CM直道没说1m啊

聚利流沙 · 发表于 2017-2-26 13:02:45

liulu9609 发表于 2017-2-26 12:14
你的环形怎么识别最短路径的？求分享

根据边界突变判断啊，但是前提是视野覆盖全场，我觉得吧人工设定是比较靠谱的

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