官方直立车方案1ms中断的疑惑

龙的传人znczz · 发表于 2017-1-25 17:17:04

龙的传人znczz 发表于 2017-1-25 17:08
我记着我当时是这样分配的

第一毫秒：直立控制（包括AD/IIC采集姿态，滤波，控制，输出）
第二毫秒：CCD曝光判断，AD采集(2个CCD同时曝光采集AD时间也够用)
第三毫秒：计算方向偏差；
第四毫秒：方向陀螺仪数据IIC/AD采集，方向控制并输出；
第五毫秒：速度平均分配（100ms采集数据&控制周期，每个5ms平滑输出）；
我用的数字陀螺仪，IIC采集比AD慢很多，时间绝对够用，不够用，可能是你主频太低，或者你方法有问题。

渔樵 · 发表于 2017-2-8 09:03:14

龙的传人znczz 发表于 2017-1-25 17:17
第一毫秒：直立控制（包括AD/IIC采集姿态，滤波，控制，输出）
第二毫秒：CCD曝光判断，AD采集(2个CCD同 ...

没超过频不好意思……

渔樵 · 发表于 2017-2-8 09:52:54

龙的传人znczz 发表于 2017-1-25 17:17
第一毫秒：直立控制（包括AD/IIC采集姿态，滤波，控制，输出）
第二毫秒：CCD曝光判断，AD采集(2个CCD同 ...

请问你设置的曝光时间多长？

龙的传人znczz · 发表于 2017-2-17 12:03:10

渔樵发表于 2017-2-8 09:52
请问你设置的曝光时间多长？

我用的K60,96MHz主频，曝光设置是自适应曝光（蓝X）的方法。

采云的风 · 发表于 2019-3-10 09:33:54

冰封者发表于 2017-1-21 20:14
0.电机脉冲数的读取，必须每隔确定的△t进行读取，此处△t取值是5ms，即M法测速，当然可以采用M法和T法结合 ...

赞，提供思路了

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