速度环怎么加到直立环上

龙的传人znczz

角度控制目的是使车子直立平衡，速度控制的目的是使车子向前倾斜，二者使矛盾的，按照卓老大指定的惯性系的的参考方向，二者是减法运算。在矛盾中寻求一个统一的平衡点，使车子不倒下去也能向前跑。