大家帮忙看你一下环形弯出弯图像

じ～凝眸处

另一边根据红线补   这只是我的粗略想法  今年不坐车了     你自己可以完善

じ～凝眸处

再 补充一下  那个红线的起始点不一定要在最左侧，   可以在你的左侧车轮作为起始（在丢线的情况！！）

じ～凝眸处

其实我想跟你说一下我的另一个想法，但是怕你听不明白 或者我说不明白。 既然你知道圆滑应该就有一些基础。   其实开始的起始点的中点跟结束的起始点的中点都好找（注意左边丢线的处理 ，能按照0起始点做处理，因为那样你的中线会偏向左侧）
  那么下来的重点就是这个弧线怎么画， 弧度多大， 在哪里开始画弧线：
1首先我要确定圆弧的中心点在哪里（圆弧的圆心必然在车体的行进方向与右上方直道的中心线延长线所夹的角度的平分线上 ）
2我们要确定确定圆弧的半径大小是多少，（圆弧半径的大小必然跟图像的中线距离右边的直角的垂直距离有关！！别问我问为什么，感觉！！ 只是给你提供个思路，其实就是找个半径变化的参考长度罢了。这个你可以取个百分比得出）
3初步划线可以完成：两条直线与圆弧相切！！  但是我们要对他进行再处理， 我们要的不是圆弧是圆滑，你可以做一个类似于加权滤波的感觉，让圆弧变成你心中理想的路径  。  至此基本差不多了
4  还有最后一步  就是你要考虑到右边那个直角你的车子是否会压到。  也就是类似于折点的判断！！（要跟你的轮胎的延长线不能相交！！）

以上想法就当抛砖引玉，  其实这样有些麻烦，  想的再好，不如车子跑的流畅。 车子跑的流畅，你感觉这个方法有违常理都行（多数不太可能）
  希望对于你有些帮助

じ～凝眸处

能理解多少  是多少吧

じ～凝眸处

有一点是难点就是车子行进方向  跟图像的正对方向你要做一些拟合！！！  你要是感觉麻烦  把两个方向都归成一个方向也不一定不好都是图像中心的方向

じ～凝眸处

最后强调一点  所有用沿中线跑的的朋友   记住对折点的检测与应用   不然一切空谈！！！  小折弯就废了！！！！！

じ～凝眸处

我去年是根据曲率跑的！！   所以对折点研究不多。   我认为加权的处理应该是对相应折点的上下的偏差曲不同的权，权的不同跟折点与车子的距离有关（或其他）。而加权之后的点要保证车子的轮子不压边线                           厦大摄像头很屌的问问你的学长们   全国第一不是说说而已啊

じ～凝眸处

whoconli 发表于 2017-1-16 20:33
能找到对折点，中线要如何圆滑处理？这种要避免车子压到折点的情况，只需车子的打角在5到6度就大概能跑过 ...

我去年是根据曲率跑的！！   所以对折点研究不多。   我认为加权的处理应该是对相应折点的上下的偏差曲不同的权，权的不同跟折点与车子的距离有关（或其他）。而加权之后的点要保证车子的轮子不压边线                           厦大摄像头很屌的问问你的学长们   全国第一不是说说而已啊