直立车PD问题

894093204 · 发表于 2017-1-8 23:29:41

调车调到过年估计也好不了~~车子现在单加D快速移动车子时可以很好的动态直立,但是一加P（很小）车就疯了。听说曲线融合有问题我调了几遍感觉完全OK help m 啊！！不然在实验室过年了~~电机设置的是10K,占空比精度为250(改成10K也试过)
P*角度+D*角速度=传给电机的值。角度的极性(车往哪边倒车就往哪边冲) 角速度的极性(车有往哪边倒的趋势电机就给哪个方向的速度) ~~~~~~~~~~~~~~~

谢谢啦谢谢啦谢谢啦

894093204 · 发表于 2017-1-8 23:31:24

我感觉直立就是PD 和曲线融合哪位大神看出问题了吱一声万分感激真的~~！

894093204 · 发表于 2017-1-8 23:33:14

别人都是单P抖动我单P加了就跑了 P加小了车倾角大电机才有反应 P给大了车子就不受控制了

894093204 · 发表于 2017-1-8 23:34:17

希望一觉醒来能有人顶一顶回复我下~~

894093204 · 发表于 2017-1-8 23:35:30

把我原来的V姿态改成一字姿态也没啥用

894093204 · 发表于 2017-1-8 23:37:12

第一次做直立也没人给个指引 ~~

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:00:22

浅笑无痕发表于 2017-1-9 12:50
一觉醒来就知道了

~~不知道

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:00:45

xingers 发表于 2017-1-9 08:31
暖个贴

O(∩_∩)O谢谢

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:01:19

xingers 发表于 2017-1-9 08:31
暖个贴

O(∩_∩)O谢谢

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:02:31

1325536866 发表于 2017-1-9 12:17
顶一下

谢谢

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