PID和棒棒算法的结合

imo · 发表于 2017-1-8 15:20:36

共同讨论一下PID和棒棒算法的各种问题，怎么把PID算法和棒棒算法结合起来，怎么判断出弯还是进弯

imo · 发表于 2017-1-8 15:30:59

2585341750 发表于 2017-1-8 15:27
最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒

懂这个道理，主要是怎么实现它是要加速还是减速？

imo · 发表于 2017-1-8 17:02:42

2585341750 发表于 2017-1-8 16:30
什么意思呢，没听懂？这俩个不都能控速吗，结合了也一样啊

比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的，那怎么判断他是进弯还是出弯？

imo · 发表于 2017-1-8 18:53:21

2585341750 发表于 2017-1-8 17:46
出弯误差不是变小的吗……

只要有速度变化，误差都会增大

imo · 发表于 2017-1-8 21:12:01

浅笑无痕发表于 2017-1-8 19:27
根据偏差和偏差变化率可以判断进出弯

就是看偏差的正负吗？

imo · 发表于 2017-1-9 10:04:55

cankun1314 发表于 2017-1-8 22:55

大神求解。。。。

imo · 发表于 2017-1-9 10:06:30

2585341750 发表于 2017-1-8 22:58
你说的是速度偏差还是循迹的偏差，循迹的偏差出弯肯定减小啊，不然叫什么出弯

哦哦，好的，

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