再见，智能车

YFKJ · 发表于 2016-9-4 13:18:10

本帖最后由 YFKJ 于 2016-9-4 13:20 编辑

今年八月二十一日，长沙，我的智能车生涯随着国赛闭幕式进行而画上句号回顾过去的几个月，从去年智能车培训到今年七月区赛再到八月长沙全国总决赛，想想都是一个漫长的过程，但现在看来却又是这么短暂，仿佛就在眨眼间，时间便溜走大半年，只容我回顾这酸甜苦辣的智能车岁月...
在做车期间，智能车（电轨组）给我的感受便是:“摧残心灵”，就像坐过山车般刺激。的确，做智能车可能是一件很痛苦的事:有可能好几天，甚至好几个星期都在为解决同一个问题而努力，有时候甚至连问题的原因都找不到在哪儿...这时，人的心情便落入谷底，似乎让人看不到希望。但是当你把这个问题解决，小车的速度得到提升时，人又会充满信心。可能得意没几天，小车速度提不上去又或有新的问题出现而一直得不到解决，人的心情又落入谷底......如此往复（倒让人习惯了:有问题，别着急，一步一步分析解决好了）。所以说智能车是磨砺人的，这也是智能车的一点魅力所在。
多看资料多思考；敢于推陈出新；客观对待问题，适当控制主观意愿/个人喜好对决策的影响。还记得刚开始写电轨路径算法时的无奈，一开始用的两排大线圈每排各两个的方案，出现的情况有很多种，在队友的帮助下完成了情况的处理，现在看来思路虽然简单，但当时程序不合理，线圈的排布法方式也不合理。凑合着用了几个月，速度却是一点也提不上去，原因也都知道，但就是不愿意去更改尝试，总觉得还有提升的空间（人总是倾向于安于现状嘛）。有一段时间里，便落入了低谷期。在那期间，看了摄像头的程序，后来又研究模糊算法，（其实这时候心里就有换线圈方案的倾向了，死马当活马医吧），准备用模糊来处理一排四个小线圈的方案（有人之前向我建议过用一排小线圈，但那是总感觉不可行，以各种理由去否定，也没有实际去研究过），模糊看了几天也是云里雾里（理论看懂了，却不知如何下手写出需要的程序，拿着别人的程序也不会把四个线圈拟合成一个偏差），然而就在一天晚上，在研究模糊时就想，模糊只是一种手段，它可以拟合四小线圈算出连续偏差，那我想其他办法把它弄连续了不也一样么？连夜分析列公式画图写算法（信息提取上借鉴了一点别人处理摄像头的方法，让算法更简洁），用了不到两天把偏差给拟合连续了......最后居然好用，一直到全国总决赛，基础识别算法都是用的这不到两天的时间里想出来的东西。
合理的分工合作有利于提高效率。在后期，就是提速阶段了，主要是两个方面，第一，舵机控制，第二，电机控制。在前期，舵机是我照办往届的程序，没有深入研究过（没有时间，我们电轨前期的进度也不需要）。在后期，舵机（方向控制）主要是队友在负责，我主要负责电机（速度控制）这方面，而另一个队友主要负责机械调整。这样的分工，让我们在短时间内的总体效率很高，速度和方向控制基本是同时改善，提高。
智能车生活已经远去，但是我知道，智能车留给我的不仅仅只是那一点点美好的回忆......