基于CCD的自主式机器人寻迹方法研究及实现[论文资料]

whut_wj

虽是TMS320做控制，但是换汤不换药，控制思路和系统构建可以学习一下。
   发这个资料目的有二：
   1 写论文的重要性，“简单的东西可以复杂化”
   2 做系统要有层次，思路要清楚。
   本论文在分析移动机器人的技术特点及发展现状的基础上，比较了几种自主式机器人的寻迹方法的优缺点，选择了基于CCD图像传
感器的寻迹方法，采用了一种边沿提取算法处理采集到的图像信息，获得了较好的试验效果。移动机器人车体结构和运动控制系统决定了它的运动能力。
   本设计中以DSP为核心的运动控制部分，包括了传感器模块、电源模块、驱动控制模块等。利用DSP的PWM输出功能，方便地实现了直流电动机的转速控制和舵机的转向控制。系统以TI公司的TMs32OLF24o7A为主控制器，实现了对ccD输出的黑白视频信号的实现
采集处理，通过边沿提取算法获得路径信息，对舵机和驱动电机采用了P控制算法，能使得寻迹机器人行驶快速流畅。研究表明此
设计方案可在黑白(或色差较大)赛道上获得良好的自主寻迹效果。