光电的大神们，你们小车是怎么辨别入弯和出弯的啊？~~~~来来

66778 · 发表于 2016-6-13 19:23:23

我们想让小车入弯减速，出弯加速，但是不知道怎么识别入弯还是出弯，目前是通过比较这次跳边沿和上次跳变沿的大小，来描述入弯出弯的，但是这样车跑起来也不是很好的识别入出弯，你们是怎么来判断的呢？

66778 · 发表于 2016-6-14 19:47:40

两座山_-在路上发表于 2016-6-13 22:23
偏差与偏差变化率的乘积

偏差是舵机的偏差吗，偏差变化率怎么求啊，偏差除以啥，周期？不懂啊‘；~~~大神请再详细一点吗

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