直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 12:03
我曾经实验过，把分别给左右两个电机的差速，改为减去期中一个轮子的输出量，而另一个输出量不变，这样的 ...

怎么实现弯道加速度的，能否具体点？谢谢

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 16:28
我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微 ...

对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你的感觉也可以，微分很小，我乘了1000倍使用的，你得放大到一个合适的系数才能使用，不然就是乱抖。
你在看看我们的算法是否一样，还有极性问题
g_fDirectionError = (float)(g_ValueOfAD[0] - g_ValueOfAD[1])/(g_ValueOfAD[0] + g_ValueOfAD[1]);
        g_fDirectionErrorTemp[4] = g_fDirectionErrorTemp[3];
        g_fDirectionErrorTemp[3] = g_fDirectionErrorTemp[2];
        g_fDirectionErrorTemp[2] = g_fDirectionErrorTemp[1];
        g_fDirectionErrorTemp[1] = g_fDirectionErrorTemp[0];
        g_fDirectionErrorTemp[0] = g_fDirectionError;
        g_fDirectionError_dot = 1000*(g_fDirectionErrorTemp[0]-g_fDirectionErrorTemp[4]);


g_fDirectionControlOut = g_fDirectionError*g_dirControl_P + g_fDirectionError_dot*g_dirControl_D;

g_fDirectionControl_P = 190;
g_fDirectionControl_D = 6.0;

风生水起

风生水起 发表于 2016-6-10 17:55
对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你 ...

黄色偏差微分，这是静态

这是跑起来

风生水起

金浩文 发表于 2016-6-10 19:34
那你开启电机的时候与导线平行的电感波形会不会乱跳？我就是这个原因

开电机会乱跳？应该是硬件原因吧

风生水起

金浩文 发表于 2016-6-8 13:17
楼主，你的第三个电感是垂直赛道面吗？还有你用的是分段pid吗？

没有用分段模糊什么的，调的车适应性不强

风生水起

梦里梦外 发表于 2016-6-11 02:04
不过俩电感感觉采集信号较少吧

你用的几个电感呢？什么方案？交流交流

风生水起

浅笑无痕 发表于 2016-6-5 09:29
过弯蹭的一下是什么感觉啊

大神，你的车跑的超级6，就是声音有点大，可以涂齿轮润滑脂，防止机械磨损，又减震。
你遇到过弯道减速严重的问题吗？

风生水起

狂野的牛哥 发表于 2016-6-11 22:50
速度2.39是带坡道吗？

没有坡道

风生水起

黄岐功 发表于 2016-6-11 22:39
挺六的，国赛的速度

不是吧，别人都好快

风生水起

zhaobo123 发表于 2016-6-11 21:26
车子好简洁！！！赞赞赞

谢谢，然而机械又改了，成双杆了