直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

风生水起

速度2.39各位车友
看完视频和照片欢迎评论，提出问题和建议
谢谢，虚心受教


车身较轻
直立：稍软。
速度：PI控制，在直道能达到期望速度，弯道减速达不到期望速度。
方向：三个电感（两个平行一个垂直）方向算法差比和，一般弯道、直道给一个PD，十字弯用垂直电感判断给另一个PD并对方向偏差一个小的限幅

希望各位车友点拨：
1，我的这种机械结构能跑多快？
2，如果用模糊PD的话提升空间有多大？
3，如何很好的流畅的过270度圆弧？
4，接下来我是该调模糊PD，还是该改机械？


视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NjE4NDQwOA==.html


欢迎评论、提出问题和建议，谢谢

风生水起

_益菌 发表于 2016-6-5 08:53
原来用的分段结算位置，可是不连续，最高速度两米，提不上去了，近期换了差比和，可是270度弯道打的非常小 ...

270弯我也不能连续过，是加了垂直电感检测十字弯特殊处理的，上面写道，这个弯过了就提速了一点

风生水起

_益菌 发表于 2016-6-5 08:49
结构感觉好棒，车身简洁，可以方向用动态PD，或者加点配种，摩擦力可能会更好

好的

风生水起

浅笑无痕 发表于 2016-6-5 09:29
过弯蹭的一下是什么感觉啊

方向环问题大了，研究下

风生水起

361369499 发表于 2016-6-5 12:51
厉害，你过弯减速幅度大么？减完速车子会明显前倾不？

是的，过弯不流畅减速了

风生水起

361369499 发表于 2016-6-5 12:51
厉害，你过弯减速幅度大么？减完速车子会明显前倾不？

会明显前倾

风生水起

小福猪 发表于 2016-6-5 13:13
LZ，请教个规则上的问题，我看规则上说车宽25CM是否包括前瞻两个电感之间的距离？我看你们的车两个电感之间 ...

我的两电感25cm

风生水起

takethisway 发表于 2016-6-5 13:30
做的好漂亮啊

谢谢

风生水起

deffand 发表于 2016-6-5 18:05
楼主的弯道减速严重吗

270度弯不流畅减速严重

风生水起

Deer4ever 发表于 2016-6-5 19:17
架构真不错，请教下ad采8位的两侧电感组，为什么加大电感之间的距离后车子变得左右抖动起来，滤波原因吗？

我也不知道