直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

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厉害，你过弯减速幅度大么？减完速车子会明显前倾不？

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你好！我们用过偏差微分作为D，但是在十字弯的时候总是分成两三次拐，很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑，但是跟线不如偏差微分紧。很是纠结，不知道你们有没有这种现象？

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楼主，我们又试了一下偏差D，偏差微分没有进行滤波，D小还能跑，D加大的话，在直道就会抖。
于是就看到你那个对偏差进行递推滤波，试了一下，发现更抖了……而且我只递推了三次，你递推了那么多次居然不会抖吗？

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风生水起 发表于 2016-7-12 17:12
这个不好说啊，你观察微分，想方法让它平滑就是了，我用三种方法让它平滑，一个是我把电感架稳些，二个是 ...

谢谢！我再试试！

关于直道急弯减速严重，我不知道是多长的直道，我们现在这个赛道有个大概7米多的直道（小S)，后接一个U形弯，也是减速严重。我们对这种弯道的要求就是能过、不撞路肩就好，实在减速严重也办法。

另外，我们最早的时候是用陀螺仪的角速度和偏差微分两个一起用，后来发现两个D不好调，放弃了偏差微分的D。
陀螺仪的角速度作D有一个好处是很平滑，以致于用它过弯的时候，会有加速的效果。（如果弯过得好的话，比如低速情况下，基本弯道速度比直道速度快）

因此你可以试试两个D结合起来用看看。