直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

风生水起

速度2.39各位车友
看完视频和照片欢迎评论，提出问题和建议
谢谢，虚心受教


车身较轻
直立：稍软。
速度：PI控制，在直道能达到期望速度，弯道减速达不到期望速度。
方向：三个电感（两个平行一个垂直）方向算法差比和，一般弯道、直道给一个PD，十字弯用垂直电感判断给另一个PD并对方向偏差一个小的限幅

希望各位车友点拨：
1，我的这种机械结构能跑多快？
2，如果用模糊PD的话提升空间有多大？
3，如何很好的流畅的过270度圆弧？
4，接下来我是该调模糊PD，还是该改机械？


视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NjE4NDQwOA==.html


欢迎评论、提出问题和建议，谢谢

风生水起

星期六的深夜 发表于 2016-6-30 15:43
计时器是怎么做啊？大神

队友用51单片机和几个干簧管做的

风生水起

mako 发表于 2016-6-7 16:33
我这个也是一根。。。你是怎么稳定的？ 我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳 ...

双杆架起

361369499

你好！我们用过偏差微分作为D，但是在十字弯的时候总是分成两三次拐，很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑，但是跟线不如偏差微分紧。很是纠结，不知道你们有没有这种现象？

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 16:28
我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微 ...

对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你的感觉也可以，微分很小，我乘了1000倍使用的，你得放大到一个合适的系数才能使用，不然就是乱抖。
你在看看我们的算法是否一样，还有极性问题
g_fDirectionError = (float)(g_ValueOfAD[0] - g_ValueOfAD[1])/(g_ValueOfAD[0] + g_ValueOfAD[1]);
        g_fDirectionErrorTemp[4] = g_fDirectionErrorTemp[3];
        g_fDirectionErrorTemp[3] = g_fDirectionErrorTemp[2];
        g_fDirectionErrorTemp[2] = g_fDirectionErrorTemp[1];
        g_fDirectionErrorTemp[1] = g_fDirectionErrorTemp[0];
        g_fDirectionErrorTemp[0] = g_fDirectionError;
        g_fDirectionError_dot = 1000*(g_fDirectionErrorTemp[0]-g_fDirectionErrorTemp[4]);


g_fDirectionControlOut = g_fDirectionError*g_dirControl_P + g_fDirectionError_dot*g_dirControl_D;

g_fDirectionControl_P = 190;
g_fDirectionControl_D = 6.0;

zhaobo123

风生水起 发表于 2016-6-12 13:00
过十字路口的时候电感值特别大

检测出十字后，你是不用差比和换其他算法了吗？

风生水起

zhaobo123 发表于 2016-6-14 17:17
发张照片瞻仰下！！！

还在完善中，过几天弄好了连图带视频发，我很渣，瞻仰谈不上，和车友交流交流确实帮助挺大的

WHUTERWZH

可以啊，这么快上两米四了

liheng229

不错

杨先生

好帖，帮顶

李华1314

cxj_均小乘 发表于 2016-6-9 22:56
这样啊。。楼主我还有个问题想请教一下，我们的车速度超过一米七就开始过弯打滑飘出赛道，想了好久没有什 ...

我感觉还真是你轮胎和赛道的问题，或者你的方向P给的太大 或者太小

李华1314

我感觉直立不能偏软 要硬一点 不知你现在能跑得怎么样了

李华1314

请教一下 你的车顶丝会松动怎么解

17862983805

:lol:lol:lol:lol:lol

风生水起

4008123123l 发表于 2016-7-22 23:14
不知道是不是因为直立不够硬，车模给了速度，不是头着地，就是去了又回来。恩恩，我回头试试

与直立软硬无关，也可能是速度极性问题，还要注意直立限幅要大于速度限幅，不然到某个点车会倒下和倒退

4008123123l

风生水起 发表于 2016-7-22 20:45
速度I参数太大，可以试着不要速度I只要P

不知道是不是因为直立不够硬，车模给了速度，不是头着地，就是去了又回来。恩恩，我回头试试

风生水起

2326138432110 发表于 2016-7-16 09:15
您好，大神。我想问下，我们的车调好了平衡，可是加上速度控制的话不能往前很好的行走，有时往前冲一段时间 ...

速度I参数太大，可以试着不要速度I只要P

2326138432110

您好，大神。我想问下，我们的车调好了平衡，可是加上速度控制的话不能往前很好的行走，有时往前冲一段时间，但是由于要保持平衡，又会回冲，前后回冲，根本保持不了平衡，而且我的直立调地比较软，加的速度控制不是为零。求大神指教。

361369499

风生水起 发表于 2016-7-12 17:12
这个不好说啊，你观察微分，想方法让它平滑就是了，我用三种方法让它平滑，一个是我把电感架稳些，二个是 ...

谢谢！我再试试！

关于直道急弯减速严重，我不知道是多长的直道，我们现在这个赛道有个大概7米多的直道（小S)，后接一个U形弯，也是减速严重。我们对这种弯道的要求就是能过、不撞路肩就好，实在减速严重也办法。

另外，我们最早的时候是用陀螺仪的角速度和偏差微分两个一起用，后来发现两个D不好调，放弃了偏差微分的D。
陀螺仪的角速度作D有一个好处是很平滑，以致于用它过弯的时候，会有加速的效果。（如果弯过得好的话，比如低速情况下，基本弯道速度比直道速度快）

因此你可以试试两个D结合起来用看看。