直立电磁过十字弯问题

qq904305159

感觉过十字弯很不流畅,入弯时会突然滑一下,再转过来,速度骤降,出弯就明显感觉加速了,但是无论怎么调PD,这问题都存在啊,稍微加大P,十字弯就像是分成了三段大弯过的,车子猛的甩三下,
速度再快点就冲出去了.

       我的D用的是偏差微分,感觉有点像D抵消了转向的效果,导致有一点偏差不转向,有很大偏差猛的转过来的样子,各位有什么想法,建议吗?

qq904305159

wangrui8431791 发表于 2016-5-21 19:43
我建议你擦下跑道和车轮。。。我也是在十字弯打滑，擦下跑道和车轮就好很多了。。。

感觉有点像参数不正确或者转向被抵消,或者丢线的原因,不像轮子和赛道的摩擦力不够

qq904305159

。，。 发表于 2016-5-22 11:54
擦轮胎有奇效

感觉像是偏差微分的延迟问题