校赛结束，从此无缘智能车，总结经验，电磁直立。

ZC_怼鼓

楼主用的是卡尔曼滤波还是互补滤波啊

ZC_怼鼓

Golem. 发表于 2016-5-17 21:56
卡尔曼

那楼主对卡尔曼中加速度计参数和陀螺仪参数的调整有什么经验吗跪求啊   不知道是加速度参数的比例占的大一些好还是陀螺仪参数占得比例大一些好

ZC_怼鼓

Golem. 发表于 2016-5-17 22:05
看你哪个器件牛逼，一般是陀螺仪大点好。

我们加速度计也是模拟的  陀螺仪是数字的。。。陀螺仪比例要是大一些的话，感觉小车硬度能比较大。但是之前看了很多人分享的经验，好像还是加速度计的比例较大一些，而且我们简单试了一下，加速度计的比例大，直立的效果能够更好。很矛盾啊，不知道该怎么办

ZC_怼鼓

Golem. 发表于 2016-5-18 07:13
看波形咯，如果滤完波后波形看起来都差不多就加上速度环，看哪个参数适应性好些。

波形很像的。。。谢谢楼主  不过楼主的参数的数量级大约都在多少呢

ZC_怼鼓

Golem. 发表于 2016-5-18 10:15
0.00001这样，反正都是超级小，只有R_ACC这个是比较大的，就是那个方差系数还是什么鬼，就是第三个参数， ...

大神大神，还想请问一下。方向方面有什么策略吗。。。现在小车略加速，在弯道处就会飘的现象。。。有人说是直立和速度配合的不好，请问你遇到过这样的问题吗