关于调车使用数字模拟陀螺仪遇到的问题

萌萌晨

各位大神好，本渣渣之前用模拟陀螺仪加速度计，方向与速度很容易就调好了，最快速度将近2米，由于模拟陀螺仪温漂太大，校赛之后换成了数字陀螺仪加速度计，换了之后没温漂，感觉爽爽的，结果问题来了，不管怎么调PID参数，都很不稳定，速度环点头，方向环经常冲出赛道。调了两天，没进展，重新调比例系数，使角度融合曲线和之前模拟的融合曲线完全一致，按道理说，用原来的值可以了吧，结果还是不行，又调了几天，还是不行。硬件上，数字陀螺仪和之前模拟陀螺仪位置基本一致，软件上，仅仅改了陀螺仪加速度计采集。实在不行，又换回之前的模拟陀螺仪加速度计，结果能跑，而且稳定，搞不懂为什么，就仅仅换了陀螺仪加速度计啊，而且角度融合曲线已经和之前一致了，为什么用原来的参数就不行呢，就算不行，我重新调参数，也应该有个最佳值啊，结果调几天，也没之前好，之前调参数特别容易就调好了呢，不知道大家模拟换数字时有没有这样问题，或者大神们知不知道这是什么原因呢？我都想放弃数字继续用模拟的了:loveliness:

萌萌晨

yangjiahui 发表于 2016-5-24 01:33
我最近换了MPU6050，波形融合好后调直立，和原来调模拟的感觉完全不一样，直立环的p稍微给大就颤，给小又太 ...

我用数字也有类似的感受，波形融合的很好，用原来的参数就是不行，重新调的，特别难调，我记得用模拟的特别容易，好不容易把直立调的勉强可以接受了，方向环和速度环无论如何都搭配不好，只好放弃了，现在用模拟的，用的很好，我感觉可能是时序问题，数字比模拟读取慢。顺便补充一下，使用6050有限制的，只能用一部分

爱静茹的好鱼亲

萌萌晨 发表于 2016-5-24 09:26
没遇到过，车子抖动，算出来的角度也还算正常

我弄好了，不是陀螺仪的问题，还是控制没写好

yangjiahui

萌萌晨 发表于 2016-5-24 09:31
我用数字也有类似的感受，波形融合的很好，用原来的参数就是不行，重新调的，特别难调，我记得用模拟的特 ...

说实话，我也要放弃了。。。。调了三个星期了，怎么都调不好。。。原本速度瓶颈了，准备换个数字的稳定稳定，我也波形融合很好，就是调不出来，哎。。。。学长让用四元素法。。。着实没这时间折腾了。。。换回来吧，，，祝你好运兄弟。。。

萌萌晨

爱静茹的好鱼亲 发表于 2016-5-24 00:14
围观围观。。我用的模拟陀螺仪，有时车的抖动或者转向会引起陀螺仪严重的积分（不是安装不水平的问题），导 ...

没遇到过，车子抖动，算出来的角度也还算正常

yangjiahui

我最近换了MPU6050，波形融合好后调直立，和原来调模拟的感觉完全不一样，直立环的p稍微给大就颤，给小又太软。。。

爱静茹的好鱼亲

围观围观。。我用的模拟陀螺仪，有时车的抖动或者转向会引起陀螺仪严重的积分（不是安装不水平的问题），导致最终算得角度不正确。楼主用模拟陀螺仪的时候有没有这个问题啊？

东皇太一

Golem. 发表于 2016-4-21 09:14
那咱们传感器一样，你可以加我QQ，或者留邮箱，我发你程序。但是你应该是用的硬件IIC，可以看看底层里时 ...

邮箱 848705411@qq.com  麻烦你一下 啊  好人一生平安

东皇太一

Golem. 发表于 2016-4-21 09:14
那咱们传感器一样，你可以加我QQ，或者留邮箱，我发你程序。但是你应该是用的硬件IIC，可以看看底层里时 ...

哥 能给我发一份吗

361369499

萌萌晨 发表于 2016-4-21 23:19
你的是一个中断周期5毫秒，所有东西放里面啊？我的是按照卓大大的方法，分5个1毫秒，所以我这个影响可能 ...

你说的对，我记错了。。。我也是分5个1ms
加大延时时间是为了保证i2c不会进入一直等待ack的状态


对了，你可以试试把方向环断开，只加速度环和角度环匀速跑
如果是时序问题，应该跑着跑着就倒下了