PID经验交流

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依据经验，一般PID 参数确定的步骤如下[42]：
(1) 确定比例系数Kp
确定比例系数Kp 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp 由0 开始逐渐增
大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。
记录此时的比例系数Kp，设定PID 的比例系数Kp 为当前值的60％～70％。
(2) 确定积分时间常数Ti
比例系数Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现
振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分
时间常数Ti 为当前值的150％～180％。
(3) 确定微分时间常数Td
微分时间常数Td 一般不用设定，为0 即可，此时PID 调节转换为PI 调节。如果需要设定，
则与确定Kp 的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4) 系统空载、带载联调
对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。

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回复 4# Baiwenjian


    除了电机的机械结构要调整好，再就是听电机装在车上，转起来的声音了

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