直立车波形分析（有图）

liheng229 · 发表于 2016-4-4 21:23:48

直立车开电机对加速度计的采集有多大干扰？为什么一开电机，加速度计测量的角度变化非常大，车身的轻微抖动不会有着这么大干扰吧？

第一张图前半段是不开电机时的波形，后半段是给一个比较小的速度时，感觉受影响好大啊，

第二张是不开电机时小角度晃动车身时，红色的加速度计测量角度变化太大了，直接影响使用啊

第三张是不开电机时的最终波形，感觉应该还可以吧，但对于不知原因的加速度计的受干扰，完全无法直立，有没有相同问题的同学是怎么解决的啊

liheng229 · 发表于 2016-4-4 21:26:50

顶顶顶

liheng229 · 发表于 2016-4-4 21:27:02

大家分析一下呗

liheng229 · 发表于 2016-4-5 09:46:59

余生已陌路发表于 2016-4-4 22:25
先把四个颜色代表的意思说一下啊

红色加速度计的角度，黄色融合后的角度，蓝色陀螺仪角速度，车体前后摆动

liheng229 · 发表于 2016-4-5 22:15:35

qq904305159 发表于 2016-4-5 16:25
感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

可是这组参数根本立不住，不知怎么回事

liheng229 · 发表于 2016-4-5 22:16:23

小福猪发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

没怎么明白你的意思，具体怎么改呢

liheng229 · 发表于 2016-4-5 22:18:34

小福猪发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

用蓝牙传的，这种波形根本立不住，反倒是吧波形调的滞后些立得不错，就是速度环调不好

		自动登录	找回密码
密码			注册

直立车波形分析（有图）

本帖子中包含更多资源

优秀会员奖章

活跃会员奖章