【求教】关于平衡车速度环和角度环的理解问题。

天河紫星 · 发表于 2016-1-28 19:41:59

你把角度环加上积分，就可以了

:lol，但是并没有什么用。纯角度环推一下肯定会倒的

天河紫星 · 发表于 2016-1-28 20:43:07

yijuanzhi 发表于 2016-1-28 19:55
谢谢您的回答，您说的这个我懂，但是我就是不明白，为什么只靠角度环的pwm输出，很难稳定？而速度环对于 ...

PD控制有稳态误差知道么？这个稳态误差会导致车体有一定倾斜，进而向一个方向加速。

天河紫星 · 发表于 2016-1-29 19:24:09

944914151 发表于 2016-1-29 14:27
你好，我也是做平衡小车学生，也是调好了角度环，不好理解速度环，角度环可以直立，但是只要有不稳定，速度 ...

仔细想一下，为什么要求，角度环输出一定要大于速度环输出。

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