舵机控制

maoyy

我想做一个小车，用的是OV6620  ccd摄像头。图像行周期是40us，我用的单片机没有pwm输出模块，想用定时中断的方式控制单片机输出pwm行，现在的问题是：当定时中断的时候单片机正好在采集图像，那就不能立即处理pwm了，pwm脉宽的误差0到+40us，这样输出的pwm能用于对舵机控制么，会有什么样的后果呢？

zdhly0401

差40us的话问题不是太大吧，会使舵机转向产生偏差，也有肯能使舵机不停的抖动，只是猜想，可以试一试

六弦七品

你现在关心的不该是偏差的问题，而是这个方案本身可行性的问题，定时中断是很宝贵的资源，是一定不可以用来产生pwm的，当然你现在觉得只有最多40us的偏差，影响不会太明显，但当程序功能继续扩大时，对定时器资源的开销加大，就会出先很多问题，建议你加一块专门的pwm的芯片吧，这样cpu的开销就小了，这对系统的稳定性也是有好处的。