【感谢智能车】母校获得了2015瑞萨杯，电赛经验分享

majorfog

旭神怎么做到把6050放到下板上而不会被电机线干扰的？很赞啊！
看到你的帖子顺便伤感一下，时间过的太快了，一晃已经三年的智能车时光过去了。
最后关于风摆也分享一下我的几点算法：首先是两个坐标映射：将平面上的距离映射为角度和将空间内任意一点的坐标映射为X和Y轴向上的角度，这样得到的结论和你的基本上就差不多啦~画圆实际上就是两个轴向上的正弦跟踪，相位差90°。控制方面，对于做位置跟踪的时候一定要有积分，而且这个点是比较难调的；剩下的提高稳定性就是靠微分啦，当时师弟试了不是很够用就又加了一个串级PID，靠内环提高抗扰动性能。不过参数太多调试确实比较费时间。
顺便求科普一下瑞萨杯是奖杯么。。。