发帖记录一下从大二第一学期开始到现在做四旋翼的历程。

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LZ今年大二，接触四旋翼差不多要一年了，发帖纪录
硬件配置：
主控采用STM32.M3和M4
陀螺仪加速度计：MPU6050
电子罗盘：HMC5883L
气压计：MS5611
GPS：ubox-6H
室内飞行光流传感器：px4flow
C:\Users\Administrator\Desktop

算法：
电子罗盘椭球拟合。倾角补偿。
IMU滤波算法采用一阶互补滤波
姿态计算采用四元数
内环控制器采用“串级PID”
外环滤波器采用LQR观测器
外环控制器采用经典PID
简单路径规划器。

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知识阅览者 发表于 2015-4-21 07:47
有资料没？呵呵呵，就是了解了解！

看看秦永元的《惯性导航》和陈本美的《旋翼无人机控制系统》，在参考一下一些四旋翼建模的论文，就可以了

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高原枫叶 发表于 2015-4-21 17:04
LZ是一个人做的么？

两个人，四轴一个人做不来，而且很危险。之前一个人在实验室调试内环PID，飞机不小心失控。。。出了事也没人知道。

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jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

还有一个队友，我是大一一进来就开始对专业知识感兴趣。提前学。顺便提醒一下，按照学校进度学，本科毕业也不可能学到什么

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【征程】 发表于 2015-4-21 15:43
pcb大一上学期就可以自学。还有自控这个东西太玄乎，只能说用到啥学啥，而且理论不会但是实际会用这样的 ...

这个理论一定要会，不会的话，做不好的。我做了大半年的四旋翼，70%的时间都是在学理论

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湮灭。 发表于 2015-4-21 13:01
感觉好像在贴吧看到过

没有吧。可能是被转载还是什么，我没有去贴吧。

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知识阅览者 发表于 2015-4-21 14:42
楼主呀，那本陈本美的那本书好像下载不到PDF的文件资料，楼主有没有PDF文档呀！还没买呢！！

没有PDF的。那本书我是买的。纸质版，30块钱而已。讲的是单旋翼，我主要用到里面一些坐标系的转换和GPS转位移的公式，只是里面用的是卡尔曼滤波和H无穷控制算法，这些一开始是看不懂的，现在也没用到

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Young_rock 发表于 2015-4-21 15:01
楼主 我也大二 感觉四轴好叼  我也想学习一下  试试  你能把你的经验告诉我吗?  thank you

我想用开源的代码做好自稳，然后在他的基础上改进，比如航向角滤波，电子罗盘软补偿和硬补偿。整定互补滤波器参数，减小虚拟角。减小内环抖的问题。做好GPS数据滤波，气压计滤波，先做定点，再做定高，悬停后调试抗风，做好路径规划器。加入路径规划器。然后自动巡航。解决掉高度问题。。。。。然后这些工作做好差不多要半年了。对了。还要设计电路去工厂PCB打样和各种传感器的底层驱动，有时候一个传感器出错，花了我一天去解决，还有地面站上位机的编写。。。。。

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nk2012 发表于 2015-4-22 17:58
楼主你好！
最近闲着没事，想做个四轴，麻烦问下，用STM32做的话要用到STM32的几个模块啊？

串口三个。一个传数据，一个GPS，光流传感器串口一个。PWM8个即两个TIM，IIC一个。辅助单片机与主控之间通信SPI一个。中断TIM一个。解码接收机PWMTIM一个。超声波TIM一个等等

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草泥马特温柔 发表于 2015-5-3 01:28
楼主，请问你气压计是怎么进行数据融合的 啊？
我直接读出来的话波动很大咩！跪求指点QAQ，折腾我好久好久 ...

气压计的数据那加计的数据去二次积分，再加上x,y轴的偏差，我滤波出来的数据最多只有0.1米的飘了