第九届电磁程序

玩意Tc

楼主的电机闭环程序貌似不错 我打算试试哈 有没有什么需要注意的地方呢？

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:46
注意非线性误差，注意积分清除即可

速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也就是轮子突然卡了下  感觉是差速问题  所以跑着跑着 动态P会跳变

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:06
1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么 ...

恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。。。哎 ~但是有一点肯定的是 B车模差速真的好蛋疼

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:18
按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

:Q有道理 稍微指点下~

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 15:00
1你的误差不常出现（时长偶然误差）。2单考虑对输入的速度此误差进行处理：除此误差速度一定为平滑曲线， ...

我对编码器采集出来是数值进行处理了   具体就是 当在设定速度的有效范围内的时候  当本次采集和上次采集相差较大 本次采集的数值即为 上次采集数值的+1；  ~目前好像还可 再实测下~