调直立需要用到编码器吗，调直立有哪些过程

longwan

调直立，最开始不需要编码器，有姿态检测的传感器就好。大概调成用手按也可以调回来的样子，可以站住一会儿。然后加编码器调，双闭环，速度给0，就可以一直站住了。最后加转向的就好，让他可以根据检测到的赛道情况转弯。