求助！关于双电机差速拐弯左右摇晃的问题，感谢您的宝贵意见

静水深浏 · 发表于 2014-9-19 03:31:49

本帖最后由静水深浏于 2014-9-19 03:34 编辑

最近在做一小车寻迹行驶，利用双电机差速拐弯，每次拐过去就一直左右摇晃不停，走直道前一小段距离好好的，后一段距离开始慢慢的左右摇摆，而且越摆越厉害，求宝贵的可行意见。衷心感谢！

zhou1994 · 发表于 2014-9-19 03:31:50

参数太大。控制超调了

南宇 · 发表于 2014-9-19 08:49:30

是三轮的还是仅仅是两轮的啊？

静水深浏 · 发表于 2014-9-19 10:14:42

南宇发表于 2014-9-19 08:49
是三轮的还是仅仅是两轮的啊？

三轮的

南宇 · 发表于 2014-9-19 10:20:50

应该是你转向时差速给的PWM波参数不对，你尝试调一下参数，你的程序有P值吗？

静水深浏 · 发表于 2014-9-19 14:29:24

南宇发表于 2014-9-19 10:20
应该是你转向时差速给的PWM波参数不对，你尝试调一下参数，你的程序有P值吗？

我用了pid调节的

南宇 · 发表于 2014-9-19 15:55:40

静水深浏发表于 2014-9-19 14:29
我用了pid调节的

P值D值改小一点，看看是什么效果

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