实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

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看大家在论坛里吵得乌烟瘴气的，请大家不要再吵了，比赛已经过去了，东北赛区是什么样的大家心里清楚就行了。
现在再吵对任何人都没有好处，还让全国的车友看了笑话。谢谢。

由于失误，回不了成都了。两年做车经验分享，希望能对大家有一些帮助。
小车的大部分算法和机械结构都是我很队友讨论实验出来的，也算是有比较多的见解。

机械结构篇
相信大家都知道，一辆车的极限在哪里，容不容易控制，最后完全都取决于机械结构的改装和调试。
首先最重要的就是传感器支架，传感器，太软不行，太重也不行，所以就需要良好的结构。我和队友试过很多结构，最后还是发现
三角形结构最稳定，最轻，跑起来也不会有晃动。
下图中1号是支撑杆5mm外径4mm内径。2号是4mm外径3mm内径的拉杆

1号和2号还有车底盘形成一个三角形结构，它们不会有任何相对运动，在车运行过程中，除非是整个车在震动，不然支架是不会有相对于车体的晃动的，支架的晃动是会导致计算的误差的。

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碳杆固定结构是3D打印制作的，不得不说3D打印机真是一个神器。
画图工具是用的solidwork   上学期的选修课，基本上没听过，结果这学期用得最多。哈哈哈。也是意想不到
下面有我画的工程文件分享，需要的自取  定位孔都是原车底盘上的定位孔，完全保证安装的精确性

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然后得重头戏就是前轮结构的调校，我们用的是卧式的舵机结构，至于为什么用卧式，一是参考了去年的成电超音速， 二是自己的分析，卧式舵机的优点主要连杆的运动在一个平面上，不会有其它方向的分力，能更好的发挥舵机的性能。

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然后我们遇到的就是解决空程的问题，空程这个东西很要命的，空程越小的车越好控制，当时我们这辆车装出来参数没怎么调就能跑2.5  一是这个地方   细心的一定会发现区别，这个就用原厂的零件就能做到的，有的大神是买的赛车零件来改装的，我们没买着合适的就用的这个，当然这个结构是需要打磨的。

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还有一个地方是需要用胶粘死了···这个地方的空程也很大   不过要注意得粘平了

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Jyoun 发表于 2014-7-29 14:46
赞～～～

王同学才是真正的大神，不仅能在实验室跑得好，比赛跑得更好，我这种只能自己在实验室意淫。哈哈哈。本来还说到时候去成都和王同学见一见的。我有个高中的好朋友说是认识你。不过现在回不了成都了。希望你国赛能够超神。

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Jyoun 发表于 2014-7-29 14:59
空程你是只虚位吗？我觉得虚位影响不是很大。不过虚位越小，控制确实会更好，但是提升是非常有限的。

嗯，算法才是最重要的，但是这些细节也是需要解决的。越好控制不是更能发挥算法的性能吗

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然后就是主销内倾的问题了，具体大家已经讨论过很多了  我就给大家看一下我们是怎么做的吧  
从车前方看是内倾和外八的  从上方看是平的。我也不知道这样做是不是最好的。

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还有就是在调试内倾的时候  两边一定要调对称了··具体我是这样测量的

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其它的机械应该没有什么了 ，如果大家有好的建议也请提出来。   

下面说算法吧