直立车转弯跳轮的解决思路。

only_love_me

发现好多人的车都遇到了转急弯一侧正转一侧反转导致跳轮的问题。思考了一下，感觉这种现象的根本原因是车在转弯的时候速度比较快车子一轮正转一轮反转根本无法前行相当于刹车，而此时还有向前的惯性，因此车便跳轮了。而遇到这个问题的车我觉得是不是用转向陀螺仪的车居多，也就说是不是用转向陀螺仪到这了跳轮现象？
解决思路：
     一：去掉转向陀螺仪，直接用增量式pd控制

     二：控制车完美切内弯，减小转动惯量

     三：将直立调软

     四：弯道减速.......(感觉不好)

    五：大家继续补充哈...


                                            本人问题还未完美解决，探索中欢迎讨论。

白衣尊路

内轮反转，总感觉是个好大胆的想法，先记下了。

纷纷扰扰

mark！！！！

wondre

戥家三少 发表于 2014-7-13 19:48
急弯出了就适当把负方向开点，其实之前不开负方向就是方便调参数的，我现在负方向最大到50%PWM

请问楼主说的"负方向最大到50%PWM"的意思是转急弯时内轮是可以反转的吗?

lihuanhuan

戥家三少

殇夜 发表于 2014-7-13 19:37
那急弯你打算怎么处理呀？

急弯出了就适当把负方向开点，其实之前不开负方向就是方便调参数的，我现在负方向最大到50%PWM

殇夜

戥家三少 发表于 2014-7-13 18:03
大弯绝对能过，急弯难过而已

那急弯你打算怎么处理呀？

戥家三少

殇夜 发表于 2014-7-13 17:14
可是米有反转的话，大的弯车能转的过去吗？

大弯绝对能过，急弯难过而已

殇夜

戥家三少 发表于 2014-7-10 11:33
对的，水了一年发现只有美女头像才多人回答

可是米有反转的话，大的弯车能转的过去吗？

第109位梁山好汉

only_love_me 发表于 2014-7-13 11:11
减不下来啊，仁兄的车减速很自如吗？感觉减速很难，一旦减速车必然不稳啊。

只能用远瞻稍微减一下，但可以减下来。
我的路径处理的不好，现在基本当CCD用，如果不减速的化，在一些急弯就出问题了，苦恼啊！
不是高手，也在求指点。
不过看大神的视频，人家都是匀速的。