（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

lixin101357

加油、、、我也是当时啥都不懂一步一步过来的。就不给你源代码了，慢慢调试、、、  增量式PID每次改变的知识增量，所以你每次系统更新要进行在上一次的基础上变化，不知道你有木有这一句话、、、最好每个分开写KP  KI   KD，看起来比较清楚、、

lixin101357

如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影响你电机的稳定性、、、参数慢慢调整达到合理的电机性能指标。