（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

爱之车

是在调试恒定的速度嘛？ 你的这个式子没写错 但是调试速度一般就用增量式pi  先把 kp 给0  然后 Ki 值给大点  让电机速度在一个范围内稳定的抖动 可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大 慢慢的 电机就会稳定下来 在一个很小的范围内抖动  可以这样调试  哈哈 这是今天刚刚学习的  我的这样基本可以调到恒速   

爱之车

迷路在未来 发表于 2014-7-4 02:01
那D值呢？

一般调速不懂D  给0