（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

xshenpan

我的也是这样，要加I值
我想应该是这样的原因，第一次 轮子没动时 Err0-Err1 有大偏差，当轮子转动时偏差逐渐减小（I,D都为0） ，算出的PWM增量值也逐渐减小，最后稳定在某个转速后， Err1 == Err0 不在有偏差（或偏差非常微小），输出增量值总是为0（或很小很小，不足以影响转速）；则实际输出PWM不在改变（但不一定停在期望值附近）。
所以应该加I值消除静态误差，不知道真正原因是不是这样的。
跟楼主一样，我也是一个人做啊，累！