（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 19:45:23

为什么我调增量式PID的P，根本达不到我的期望值，只有增加I项的时候才有值呢

P项不是乘以（本次偏差-上次偏差）吗 I项不是乘以本次偏差

为什么啊？真心求教，希望各位能够帮一下忙！！！！！！

一个人做真的很累，我都不知道我还能坚持多久

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 19:55:16

跌跌碰碰走到现在，我真的不想放弃，队友跑去考研了

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 20:01:26

lixin101357 发表于 2014-6-12 19:58
加油、、、我也是当时啥都不懂一步一步过来的。就不给你源代码了，慢慢调试、、、增量式PID每次改变的知识 ...

问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有调I的时候才有呢，是我存储的偏差有问题？

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 20:15:56

Bandari 发表于 2014-6-12 20:06
的确有问题，P*error+I*sum_error+D*Derror
error是偏差 sum_error是偏差的积分 Derror是偏差的微 ...

公式我看过很多技术报告了，应该是没有错了，我现在只能想到的是存储的偏差有问题，有时候累了看看窗外想，其实一个人也蛮好的，一人一车，不求像大神们那样，但求无悔摆了

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 20:21:15

slichee 发表于 2014-6-12 20:16
同样是一个人干活的帮顶了。。。。

握手

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 22:00:07

lm342794214 发表于 2014-6-12 21:01
纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至 ...

舵机的位置式PID能理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去，D项式D*（本次偏差-上次偏差），可以起到稳定和预测的作用，但是增量式就理解不过来了。先调P吧，加的很大都到不了期望值（相差非常大啊），加了一点点I进去就能达到

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 22:02:28

lixin101357 发表于 2014-6-12 20:15
如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影 ...

空载和负载调节相差很大啊，怎么调节负载，能点拨一下吗

方便面广告 · 发表于 2014-6-13 14:42:08

綿婲/ka餹发表于 2014-6-12 23:01
你的p和i位置反了

没有反啊，我这个是增量式的，你说的可能是位置式

方便面广告 · 发表于 2014-6-13 14:43:54

板正的发表于 2014-6-12 22:59
楼主 P不是偏差的系数么？

要是P是偏差的系数，貌似写法就是位置式了，

位置式PD=P*偏差+D*（偏差-上次偏差）

方便面广告 · 发表于 2014-6-13 14:44:14

majorfog 发表于 2014-6-13 11:28
我一直是觉得增量式和位置式对直流电机来说是一模一样的，因为增量式最后的结果是要累加的，你可以推一下公 ...

要是这么说的话，位置式与增量式都能推出PID最基本的表达，不知道这样说正不正确

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