（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

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纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至于为什么稳定，可以把稳定时的数据代入式子一算便知）。这时候期望值与实际值的偏差叫做稳态误差，要引入积分项KI才能有效的消除稳态误差，使系统重新达到你所期望的系统稳定，当你期望值变化的时候，可能又会使实际值在期望值附近有小的波动（这个可以叫动态误差），这时候引入微分项KD可以有效的减弱动态误差的影响。
我们的舵机就是比例控制，所以车子能够稳定运行，如果舵机也引入积分项的情况下，假如车子放直道不动，偏移中心一点点，由于积分作用，小车渴望消除误差，那么舵机打角将会越来越大，越来越大。同样跑起来了，由于舵机控制的滞后，积分项也会带来麻烦，所以一般舵机只用PD控制:victory:

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方便面广告 发表于 2014-6-12 22:00
舵机的位置式PID能理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去 ...

增量式PID理解简单点就是  算本次和前一次的位置式PID的输出，然后本次和前一次做差得到一个增量，然后本次的实际输出=上次实际输出+得出的增量；