（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

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为什么我调增量式PID的P，根本达不到我的期望值，只有增加I项的时候才有值呢

P项不是乘以 （本次偏差-上次偏差）吗  I项不是乘以本次偏差

为什么啊？真心求教，希望各位能够帮一下忙！！！！！！

一个人做真的很累，我都不知道我还能坚持多久

爱之车

是在调试恒定的速度嘛？ 你的这个式子没写错 但是调试速度一般就用增量式pi  先把 kp 给0  然后 Ki 值给大点  让电机速度在一个范围内稳定的抖动 可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大 慢慢的 电机就会稳定下来 在一个很小的范围内抖动  可以这样调试  哈哈 这是今天刚刚学习的  我的这样基本可以调到恒速   

lm342794214

纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至于为什么稳定，可以把稳定时的数据代入式子一算便知）。这时候期望值与实际值的偏差叫做稳态误差，要引入积分项KI才能有效的消除稳态误差，使系统重新达到你所期望的系统稳定，当你期望值变化的时候，可能又会使实际值在期望值附近有小的波动（这个可以叫动态误差），这时候引入微分项KD可以有效的减弱动态误差的影响。
我们的舵机就是比例控制，所以车子能够稳定运行，如果舵机也引入积分项的情况下，假如车子放直道不动，偏移中心一点点，由于积分作用，小车渴望消除误差，那么舵机打角将会越来越大，越来越大。同样跑起来了，由于舵机控制的滞后，积分项也会带来麻烦，所以一般舵机只用PD控制:victory:

xshenpan

我的也是这样，要加I值
我想应该是这样的原因，第一次 轮子没动时 Err0-Err1 有大偏差，当轮子转动时偏差逐渐减小（I,D都为0） ，算出的PWM增量值也逐渐减小，最后稳定在某个转速后， Err1 == Err0 不在有偏差（或偏差非常微小），输出增量值总是为0（或很小很小，不足以影响转速）；则实际输出PWM不在改变（但不一定停在期望值附近）。
所以应该加I值消除静态误差，不知道真正原因是不是这样的。
跟楼主一样，我也是一个人做啊，累！

飞思卡尔——梦

我想问你一个问题，加入你的车放在地上没有动，你加入了PID，执行一次，开始是PWm太小，车还是没有动，那么下次算法的P*(两次error之差)就是0啊，所以一直不懂，得加I

YMH_smartcar

我小时候可白呢 发表于 2015-11-7 14:29
这样测出来实际脉冲，然后呢？她和目标脉冲有什么关系啊？又和P，I，D，这几个参数有什么关系呢？？是不 ...

同新手，请问PID的输出为脉冲偏差，怎么转换成PWM??谢谢了

我小时候可白呢

jieyingxiao 发表于 2014-7-5 20:55
就是先固定占空比让电机转，用编码器测量这时的周期性反馈值是多少，这样测出来后，方便PID运算。如果不 ...

这样测出来实际脉冲，然后呢？她和目标脉冲有什么关系啊？又和P，I，D，这几个参数有什么关系呢？？是不是差不多就是P啊？？？真的是不太能搞懂PID。。。望指导。。。

小卡

一年之后，我看到了这个PID，现在我也很苦恼这个，很有LZ的心情，虽然LZ不一定看到我说的话，但是说出来共勉吧 。

凌轩翼

麦籽小立 发表于 2014-6-12 22:00
你稍微算一算偏差就知道大概每个值该加多少了

偏差怎么算，我现在就是调不出震荡波

xsbdkxj

不知学长是否解决了这个问题，小弟也来学习一下

暗夜不光明

现在也在看书脑补位置式pid，感觉公式简单，套到自己的程序就问题多多

迷失在拐角

楼主加油，虽然我对增量式也不是很懂，没有什么可以说的，但是还是想回复下楼主，鼓励下你，坚持下来就是有收获的

吟咏

:):)