【有视频】【求交流】关于人字弯的处理

aohuanxuan

我们是做小车的 发表于 2014-7-4 15:02
你们的车好快啊,请问舵机pid用的是动态p么

没   静态的，动态的不好调啊

aohuanxuan

千杯少 发表于 2014-7-4 14:20
前瞻再小也会有丢两根线的情况吧....45也不算太小了吧...?
检测人字也是用边沿检测吗?是判断下降上升沿的 ...

45镜头视野宽点的话基本不会丢两条线。检测人字确实比较容易看不到图像跟车身位置有关

aohuanxuan

千杯少 发表于 2014-7-4 17:12
是不是检测到黑白黑白黑白很乱的图像的时候就算是到了人字了呀?

嗯

aohuanxuan

深情忆飞 发表于 2014-7-14 21:34
楼主，还想再问你个问题：你是从中间到两边找边线吗？我是的，但是如果直道速度快的话，入弯的时候，会把左 ...

是从上一次的中点往两边找线，这样每次赛道移动中点也会跟着移动，就能保证左线一直在中点左边，右线在右边。

aohuanxuan

深情忆飞 发表于 2014-7-14 21:54
既然左线一直在左边，右线一直在右边，我感觉，不补线也行吧？

不补线的话用视野边界当另一条线的话偏差就不是真实偏差了，偏差的变化率是越来越小的，如果用固定P的话会是很奇葩的路径

aohuanxuan

深情忆飞 发表于 2014-7-14 22:02
对下一次的中间到两边找点有影响吧？

中点最好用补线后的中点，如果算出的中点大于或者小于边界就用边界当中点