速度闭环与直立控制融合可真让人 呵呵了。。。

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速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要求不高，传感器调的差不多就能直立，而且立的非常稳。如果以直立的非常稳来做角度融合的评定标准的话那肯定是不行的。我之前试过，如果机械调节的完美的话，角度调的还不是很好的情况下只用p参数车都直立住了，而且用手推都不倒地。所以解决这个问题就是角度要调节的非常好，非常稳定之后就可以完美的跑了，那时候你会发现什么p、d、i参数随便调调就ok了，非常轻松就跑起来。

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~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:19
恩恩，我再把直立调调，想换新车调，旧车机械实在太烂。你们几米了？

最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

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only_love_me 发表于 2014-5-8 21:21
最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

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~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:21
还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

怎么个飘法？上图

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我们一直没遇到过电机和电机驱动的干扰。如果这样跳的话你就把驱动跟主控板放的稍远点，陀螺仪离电机和电机驱动远点。还有就是加个电压跟随很有用。

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用的什么陀螺仪？

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接地我不清楚有没有用..

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我用的陀螺仪也是这个。都一样的...我用的野火的。可以换个陀螺仪试试，或者就加个电压跟随然后再看看。

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枫恣零 发表于 2014-5-9 08:47
直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

实测完全不用减速，直立车减速就会非常不稳定，而且减速超难，加速到最快，匀速跑就行了。