直立车速度上到两米后

张永超

大概一个半多月之前。。本人发了一个两米速度的视频。。。如今还是这个速度。。已经很久没用发过帖子了。。一直沉浸在痛苦中。。因为速度上不去。曾经怀疑过很多很多问题。每天都在调加速度计陀螺仪的拟合曲线。尝试跟踪正好，超前，滞后等等的波形。改了机械结构。。改了控制算法。。甚至怀疑模拟传感器不好。又换了传感器。又怀疑自己的电机驱动不行。又换了电机驱动。也看了车跑起来的各种曲线。直立硬了软了都不行。。积分限幅与不限幅还是不行。。就是这个蛋疼的问题。。。。问过好多车友，大家都没有遇到这个奇葩的问题。。写的好乱。。还带点无奈与牢骚。。


下面是我出现的问题：控速度这块，控两米以内的脉冲数都可以。。。但是一旦再往上，无论加多大的脉冲。。最后跑出来的速度就是两米。。甚至取了极限法。（假如两米速度是70个脉冲。。我直接给到100。。就是不行。。）不仅速度上不去。有时候转弯时候掉速，速度那块产生的偏差很大。。车子就猛的往下趴一下。。然后幸运的时候还能再起来。。
不知道大家有没有遇到相同的情况。或者是帮我分析一下问题所在。。由于没有做过直立车。对这块理解不是很透彻。。或者也是我陷入了一个盲区。。只需大家帮忙点一下。。谢了。。。
@各路车友。。。@你我他她它

张永超

沙发

张永超

大家遇见什么问题。。也可以提出来。。我能帮忙的尽量帮忙，，或者这里就是一个讨论区吧。。反正也散贡献了

张永超

控直立控它要达到自己的零点位置。。然后控速度要它达到自己的脉冲数。。然后直立输出——速度输出。。这个差值也就是车轮转速。。速度上不去。。也就意味着这个差值上不去。单考虑一项的话。要么是直立小。。要么就是速度输出大。。。但是速度那块只要达不到我的期望速度。就会产生一个输出量啊。。。感觉这块也就这么回事。只不过是响应快了与慢了的问题。。所以还是怀疑直立问题

张永超

allenanswerzq 发表于 2014-5-7 23:38
支持超哥。小白纠结时序一个月。无奈从模拟刚换鹰眼。还在调试中。。。

加油。。鹰眼如果能达到150帧的话。。周期6.67ms。直立完全没有影响。。。

张永超

囧zZZ 发表于 2014-5-7 23:24
不好意思我是光电的~还是帮你顶一下~你可以问下我基友逆光~

哈哈。。恩。。

张永超

拭目以待 发表于 2014-5-7 23:59
看看零点或者测速   或者速度的参数没调好 也有可能

控直立控它要达到自己的零点位置。。然后控速度要它达到自己的脉冲数。。然后直立输出——速度输出。。这个差值也就是车轮转速。。速度上不去。。也就意味着这个差值上不去。单考虑一项的话。要么是直立小。。要么就是速度输出大。。。但是速度那块只要达不到我的期望速度。就会产生一个输出量啊。。。感觉这块也就这么回事。只不过是响应快了与慢了的问题。。所以还是怀疑直立问题

张永超

易湘鑫 发表于 2014-5-7 23:39
变速的时候倾角变化大是不是直立太软了

再硬些。两米都上不去

张永超

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 00:26
我的角度融合，不开电机，跟踪曲线特别好，但是一开电机，那个抖啊，加速度计的比例是0.02，在零点总会角度 ...

特别逗的话是不是相信加速度计更多了。。开电机之后。。。我的满屏的加速度计的曲线。。但是因为滤波的存在。感觉没有什么影响。。。

张永超

Neozoic 发表于 2014-5-8 00:45
说下个人见解，不一定对哈。你查下你的编码器的寄存器是否可能会溢出，或者反馈速度的时候限幅什么的处理可 ...

恩。。脉冲正常。。。没有任何处理。。仅仅这次与上次的均值。。没限制。。。