直立车速度上到两米后

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参数重新调调，，，话说先别急着提速，先把信号（人字 砖头 坡道）调稳了再调速吧，否则白扯了。。。

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majorfog 发表于 2014-5-8 23:54
应该是编码器里面的线有虚接的地方，总是跑一半突然就不回数，100线的破玩意伤不起啊

你的编码器突然读不回数，单片机复位后还能读回来吗？如果能读回来可能是复位问题，，，

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‘Electrician’ 发表于 2014-5-21 17:30
最近在调人字，蛋疼的狠。。闲来无事给楼主分析一下~~楼主应该是用的PI控速，如果是PI控速，控制就分为直立 ...

车速由直立PWM + 速度PWM决定吧，假如速度设定为400，总PWM限制的值应该使测回的速度达到或接近400吧，现在遇到个奇怪的问题：速度环那块的P = 75 和P = 150的效果一样，速度响应都一样，为啥呀？还有怎样才能把速度环调到无静差的匀速且响应快，求指引方向，，，，不尽感激，，，

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流水随春去远 发表于 2014-6-10 01:29
P作用在有测速和设定速度有偏差的时候，有偏差就会调节，个人感觉速度P的75和150不能改变响应快慢，只能改 ...

请教个问题：为什么同样的速度环在四轮车上不会超调，怎么到了两轮车上超调很明显？如下：void Speed_Control_(void)

{
    speed_car = (speed_R+speed_L)/2;
    E_speed = speed_set - speed_car;


    Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed  + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
    Speed_Control_Last = Speed_Control;

    E_speed_Last_Last = E_speed_Last;
    E_speed_Last = E_speed;
}
你们用的什么速度环？（未平滑输出）

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流水随春去远 发表于 2014-6-10 18:26
我们没有用增量式，去年国一的学长说四轮车的增量式速度环不适用我们的直立车，用的是Speed_Control =kp* ...

我上面的速度环是位置式的，下午试了下增量式的速度环效果还不错，，，，顺遍再请教个问题直立车转向时在过连续弯时速度下降很明显（传感器安装位置没问题）用的是清华方案：Direction_Control = P_Direction * Image_Cha - D_Direction * (gyr_ave_direction_zero - gyr_ave_direction);能分析下吗？

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流水随春去远 发表于 2014-6-10 21:41
转弯减速是外界摩擦力导致的，提高速度环鲁棒性可以缓解这种减速

话说张永超上传的劲爆视频中的D车模就用了我那种PD(定值)，差距咋那么大呢，，，

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流水随春去远 发表于 2014-6-10 23:27
大家很多都用这种PD定值，有的能跑得好有的跑的次，看你参数调的怎么样。跟你说了转弯减速是外界因素导致 ...

问题已找出：两个编码器有一个测不出速来，，，，