舵机不是本来就闭环的么，还加什么PID啊

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我都已经知道输入和输出的关系了，还用PID的目的是什么啊，

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Jyoun 发表于 2014-5-7 19:33
舵机是对你给的偏转量闭环，但是你算出的偏转量与输入量（传感器）只有比例p的关系。

我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

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狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-7 23:22
你所想的是理想状态，你知道关系又怎么样，你给一个PWM，舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗？舵机稍稍改变 ...

如果不理想的状态会出现什么情况呢？，在不理想状态，我用50HZ信号控制舵机的时候，1.5ms的占空比不会转到90度么？那如果用PID，那用什么能够反馈舵机的位置呢？

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1249844726 发表于 2014-5-7 23:20
你确定吗，确定的关系适应性好吗？弯道过的顺滑吗？要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的 ...

现象是什么呢？弯道的顺滑会影响舵机打角么？

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狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-8 09:59
在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实它 ...

你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即使准确舵机转到90度，车模对中线的偏差一样存在，所以仍需要继续调节？如果你的意思是这样的话，那我还是觉得PID没必要，我觉得PID只是用在输入和输出关系不确定的系统中，但是在舵机这里，输入的PWM和输出的打角已经有明确关系了，有偏差就继续调整咯，本来循迹就是一路调整的过程啊

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黑色枫夜 发表于 2014-5-8 10:31
实际上，你先不要只是理论分析，上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

。蛋疼是蛋疼，但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

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狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-8 13:07
那你阐述的不就是PID调节吗？测量偏差，消除偏差

我阐述的是纯P啊-，-

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horizon_z40 发表于 2014-5-8 13:08
你只要跑得好就行

但是我学PID又不是仅仅用于车子=。=，以后其他东西可能还要用呢，我不是自动化，专业，所以趁机现在学就先理解些基础。。

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165709 发表于 2014-5-8 17:31
我感觉吧，也不一定对啊，就是类似你手拿着一根皮筋，皮筋上栓这一个小球。你想提起它的时候，手抬起一定高 ...

但是舵机这个系统就好像我知道我的手去到哪里，皮筋就去到哪里了啊

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黑色枫夜 发表于 2014-5-8 17:09
原理就是，我们有理论模型，但是由于很多原因，和实际有差别，所以用PIT来弥补这个差距，PIT参数调的越好 ...

舵机控制系统和水温系统是两个不同的系统啊，水温因为不知道输入与输出的关系才用PID啊，我舵机我感觉纯P就够用了