舵机不是本来就闭环的么，还加什么PID啊

狂野的庄稼汉

超超超超人 发表于 2014-5-7 23:13
我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

你所想的是理想状态，你知道关系又怎么样，你给一个PWM，舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗？舵机稍稍改变一下，偏差也会立马发生改变，那么你的PWM是不是也要改变？而PID的作用就是要让你的PWM去追随偏差，直到消除偏差，这是一个动态过程，建议你看下自控原理，就能对单输入单输入的系统有所了解，更能理解PID的作用

狂野的庄稼汉

超超超超人 发表于 2014-5-8 09:06
如果不理想的状态会出现什么情况呢？，在不理想状态，我用50HZ信号控制舵机的时候，1.5ms的占空比不会转到 ...

在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实它的偏差已经发生了改变，因为你前一次的控制使得本次的偏差在减小，这就意味着你的控制是一个动态的过程，并非一次就能达到所要的状态，而这个动态的过程就是依靠PID来实现的。舵机的位置是通过偏差来反馈的，舵机和车模看作一个质点，车模的位置就反应了你舵机的位置

狂野的庄稼汉

超超超超人 发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即 ...

那你阐述的不就是PID调节吗？测量偏差，消除偏差

狂野的庄稼汉

超超超超人 发表于 2014-5-8 20:42
我阐述的是纯P啊-，-

额，好吧