舵机不是本来就闭环的么，还加什么PID啊

超超超超人 · 发表于 2014-5-7 19:14:00

我都已经知道输入和输出的关系了，还用PID的目的是什么啊

，

黑色枫夜 · 发表于 2014-5-8 17:09:49

超超超超人发表于 2014-5-8 12:42
。蛋疼是蛋疼，但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

原理就是，我们有理论模型，但是由于很多原因，和实际有差别，所以用PIT来弥补这个差距，PIT参数调的越好，拟合的越好。
举个例子，我们想用电热水器烧50度的热水，我们知道水的比热容，也知道电器的功率，甚至我们还能知道热传导中的能量损失。但是，我们仍不能仅通过理论分析来调整加热时间，因为实际上水的初始温度会变，市电的电压并不一直是220V，由于器件老化加热效率会变化，还可能是你盖子没盖严，甚至环境温度都会有影响。
这是后就需要PIT来控制，如果达到温度，停止加热，如果没达到，继续加热等等

hcy1993 · 发表于 2014-5-7 19:25:15

然后呢！？

Jyoun · 发表于 2014-5-7 19:33:50

舵机是对你给的偏转量闭环，但是你算出的偏转量与输入量（传感器）只有比例p的关系。

超超超超人 · 发表于 2014-5-7 23:13:10

Jyoun 发表于 2014-5-7 19:33
舵机是对你给的偏转量闭环，但是你算出的偏转量与输入量（传感器）只有比例p的关系。

我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

1249844726 · 发表于 2014-5-7 23:20:50

你确定吗，确定的关系适应性好吗？弯道过的顺滑吗？要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的理论符不符合呢。

狂野的庄稼汉 · 发表于 2014-5-7 23:22:22

超超超超人发表于 2014-5-7 23:13
我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

你所想的是理想状态，你知道关系又怎么样，你给一个PWM，舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗？舵机稍稍改变一下，偏差也会立马发生改变，那么你的PWM是不是也要改变？而PID的作用就是要让你的PWM去追随偏差，直到消除偏差，这是一个动态过程，建议你看下自控原理，就能对单输入单输入的系统有所了解，更能理解PID的作用

超超超超人 · 发表于 2014-5-8 09:06:54

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-7 23:22
你所想的是理想状态，你知道关系又怎么样，你给一个PWM，舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗？舵机稍稍改变 ...

如果不理想的状态会出现什么情况呢？，在不理想状态，我用50HZ信号控制舵机的时候，1.5ms的占空比不会转到90度么？那如果用PID，那用什么能够反馈舵机的位置呢？

超超超超人 · 发表于 2014-5-8 09:07:36

1249844726 发表于 2014-5-7 23:20
你确定吗，确定的关系适应性好吗？弯道过的顺滑吗？要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的 ...

现象是什么呢？弯道的顺滑会影响舵机打角么？

1249844726 · 发表于 2014-5-8 09:28:29

是舵机的打角会影响过弯对顺滑

狂野的庄稼汉 · 发表于 2014-5-8 09:59:53

超超超超人发表于 2014-5-8 09:06
如果不理想的状态会出现什么情况呢？，在不理想状态，我用50HZ信号控制舵机的时候，1.5ms的占空比不会转到 ...

在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实它的偏差已经发生了改变，因为你前一次的控制使得本次的偏差在减小，这就意味着你的控制是一个动态的过程，并非一次就能达到所要的状态，而这个动态的过程就是依靠PID来实现的。舵机的位置是通过偏差来反馈的，舵机和车模看作一个质点，车模的位置就反应了你舵机的位置

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