电磁直角！

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-27 16:16:21

我们用的是竖电感，效果还可以呢

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-27 16:38:19

ychj 发表于 2014-4-27 16:27
我现在暂时用了竖直电感作差，我感觉效果不太好，因为竖直电感经过直角的时候其中较大的那个电感值是先增 ...

这个，我用的也是的啊，效果很好哦

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 13:46:10

゛|.life﹖ 发表于 2014-4-30 17:13
你用竖直电感做差判断直角，然后会不会大弯和直角的特点差不多，难以把大弯和直角区分出来，你有没有这种 ...

不会吧，直角的话对于竖直电感来说不就是一个带吗？？？，

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 13:53:25

Jyoun 发表于 2014-4-28 22:57
你对比一下直角左转和右转的数据。

西科四队的学长，我用的两个竖直两感和两个水平电感，来检测的。对竖直电感采集进行处理，只让它在直角处有值，在其他处为0；可是车的直角可以过去，但是为啥巡线巡的不是多么好呢？？？难道说是我的水平电感用差除和的法算有问题？？请学长知道一下哦？？

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 14:06:46

Jyoun 发表于 2014-5-1 13:57
你说的不好是指什么？

在直道上跑的时候，车身的定位会偏离中心线一点，在跑弯道和圆时候，偏离中心跟厉害了，我只做了均值滤波，不知道是不是滤波的问题？

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 17:06:29

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 14:39
一个带是什么？

就是你测到的在直角时竖直AD的值的范围啊。这个范围包含在直角时竖直AD的值，其它的不在这个带里的就把它给清零了，不知道到，我说明白没

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 17:12:28

Jyoun 发表于 2014-5-1 15:28
直道偏是中位不正，或者传感器不对称。弯道本来就要偏，速度越快，偏离越大。

知道啦，我调整下！学长能不能再请交您一个问题，我们的车在直道上抖的很厉害啊，有的时候速度慢了，不抖，可是速度稍微一快，就抖起来了，有的时候是去弯的时候抖。不是电机的影响，我们的电机和舵机分开的，并且今天又在电机那里并了一个104的电容，可是一提速，又开始抖了，希望学长指教一下！！！

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 17:38:41

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 17:33
问题是在大弯的时候，直角测到的数也在这个带里面，所以我才分辨不出来

不会的吧，你把这个带范围缩小，试试看看

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 17:39:19

Jyoun 发表于 2014-5-1 17:13
P太大就会抖。

哦，那我调一下，谢谢学长指教哦！！

碛北的孤狼 · 发表于 2014-5-1 17:45:07

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 17:41
你的那个带可以区分了？

我的还可以的！即使你不区分，影响也不大啊

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