［Jyoun第九届记录］第六弹 满是灰的赛道，再来一发视频

张永超

感觉前瞻好重。。回直时候甩尾。。。或者是赛道太脏了。。哈哈

张永超

Jyoun 发表于 2014-1-15 09:21
是的，是的～

那个你k60双路脉冲捕捉是怎么解决的。。k60有双路的正交解码嘛。。是每个ftm通道都能设置正交解码？还是说ftm1与ftm0的寄存器公用的

张永超

那个。在别的帖子上告诉你的那个ftm通道有外部参考时钟引脚。。关于这个功能。k60没有。。只有kl系列才有。。所以在这更正一下。。懒得找那个帖子了。。就在这回你了。。顺便回答一下我，那个k60是正交解码是可以配置成双路的嘛？

张永超

Jyoun 发表于 2014-1-15 22:52
只有ftm1和ftm2有正交解码，但是舵机和电机不能共用ftm0（频率不同），所以我就只用了一路正交解码，另一 ...

哈哈。。果然神回复。。。你的电磁可以用dma啊。。我这个摄像头没法用dma。。怕影响摄像头质量（虽然我这个kl25到现在也没有得到比较理想的效果，牺牲好多东西才能得到比较理想的效果。不知道是不是线的问题。或者是我的频率问题。。反正打算换k60了。）。。。但是dma没有硬件滤波。。手放上去能走好几千的脉冲。。lptmr带硬件滤波。。采集相对来说稳。。不如你试一试一路正交解码一路lptmr。。

张永超

Jyoun 发表于 2014-1-15 22:56
貌似lptmr可以用外部时钟计数，作为备选方案再看。

对。。有的。。。但是虽然有两路。但是公用一个通道。。

张永超

Jyoun 发表于 2014-1-15 23:06
嗯，但是用lptmr需要加触发器判向吧，，我想用中断间隔周期采一路编码器，避开软件中断的占用，降低采集精 ...

一定要判别方向？？你又不需要正反转。。车一直是前开的不是嘛、、技术软件差速也不能要突然的一个轮子反转吧，

张永超

确实。。能够起到抱死现象。。哈哈。。那就一路正交。。够了

张永超

突然想起来了。。。我的编码器只要一相。。然后有个带方向是输出端。。所以你可要试试哦。。mini编码器。不过好贵呢。。哎。。。。所以我用正交解码时候。是需要一路接地呢？还是两路都接这个单相的脉冲？

张永超

Jyoun 发表于 2014-1-15 23:44
第八届区赛的时候，编码器坏了一相，反转的话正交解码就是0，所以我觉得用正交解码必须两相都接。

好吧。。等我验证一下。。。

张永超

Jyoun 发表于 2014-1-16 11:23
我用外部中断间隔周期采集编码器，避开软件中断占用，现在编码器不丢脉冲了，而且效果很不错～～～虽然时 ...

那个。。经过我的验证。。如果只有单相脉冲的编码器。。此脉冲如果接Qdpha引脚。。另一个Qdphb接高电平，或者低电平都能得到脉冲。。只不过是正负脉冲的区别。这里要注意的是，定义的脉冲变量一定要是带符号型的16位变量。。。鉴定完毕