直立车不加速度控制能站起来吗

RCJ_88888 · 发表于 2014-1-12 22:06:29

直立车不加速度控制能站起来吗？还是不加速度来回晃悠，需加速度才能站稳

llazy · 发表于 2014-1-12 22:22:33

只要平衡位置好，系数调的好。还是可以直的、、、

lions · 发表于 2014-1-12 23:36:35

Neozoic · 发表于 2014-1-13 00:27:02

本帖最后由 Neozoic 于 2014-1-13 00:28 编辑

理论上是可以的，不加速度（即编码器构成的闭环控制）时相对不稳定，但如果开环参数调节得当还是可以站立不动的。难点有两个，一个是零点位置的确定，另一个就是PD参数的整定。来回晃的话说明你的零点已经基本符合要求了，适当调节P至车身震荡，然后再调节D参数，使其稳定。我也是刚刚才开始调的，一点认识，如有不对的，还望各位不吝指正

盲眼看世界 · 发表于 2014-1-13 09:01:50

能站起来，不稳

鹿死谁的手 · 发表于 2014-1-13 09:39:47

Neozoic 发表于 2014-1-13 00:27
理论上是可以的，不加速度（即编码器构成的闭环控制）时相对不稳定，但如果开环参数调节得当还是可以站立不 ...

应该会出现这个问题，当你中值，P，D参数都调好过后，直立了，但是下次再通电可能就不行了

Neozoic · 发表于 2014-1-15 21:34:05

鹿死谁的手发表于 2014-1-13 09:39
应该会出现这个问题，当你中值，P，D参数都调好过后，直立了，但是下次再通电可能就不行了

这个是不是零飘的问题呀？

鹿死谁的手 · 发表于 2014-1-16 10:06:49

Neozoic 发表于 2014-1-15 21:34
这个是不是零飘的问题呀？

恩可以这样说

淡定戈 · 发表于 2014-1-16 10:21:25

哎，有空多学学自控原理，这个问题压根是你们说的那样。

Neozoic · 发表于 2014-1-17 00:45:39

鹿死谁的手发表于 2014-1-16 10:06
恩可以这样说

那怎么解决啊？

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