也谈车模问题！

vonnau

把驱动换成两轮驱动是个很好的做法。这样才可以最根本的减少机械上的重复劳动，不需要再去调差速器了。结构也变简单了，差速可控了。而且可以实现更加精确的控制，什么ABS啊，以及比ABS更加高级的算法。
舵机的限制可以取消，爱用什么用什么，自己设计舵机都可以，只要给出个上限就可以，不要太逆天了。这样就避免了无休止的在舵机上的争吵，怀疑。
而且像楼主所说的说，基本上只能用日本模型厂的模型车，但也存在磨损的问题。
电池，为什么要用镍镉电池呢，又不环保，指定一家，质量又不可靠。不如换成镍氢电池，而且也别限定一家，给出个规格限定就可以了，比如只能用AA型或S型的。

增加了桥，就意味着模型车要限高了，对摄像头是不利的，而且赛道设计和制作也要变复杂。

最后，搞成瑞萨那样就不是智能车了，我不是很赞同。
想这种选线移动机器人比赛大规模的搞，最早就是来自日本的瑞萨，已经举办了15年，后来瑞萨曾经在韩国搞了一次，没继续下去。在此后，韩国人搞出了飞思卡尔比赛。
瑞萨目前虽说不咋地，我认为主要原因是还不太符合中国国情。瑞萨综合要求是很高的，更考验综合素质，日本的参赛选手以前或多或少都有过模型制作经验或者金工操作经验，所以自己做起来，没什么大问题。但国内情况就不乐观了， 加工是个大问题。

如果从纯软件，算法的角度考虑，类似飞思卡尔、瑞萨这样的移动机器人比赛，也可以参考下日本的 ETRobocon, 用的是lego mindstorm套件，做成一个两轮自平衡机器人的形式。完全没有硬件上的要求，应为用的是lego的标准套件。要求以模块化的方式，即借组UML的方式设计控制软件。
有兴趣的可以看一下：http://www.etrobo.jp/2010/

其实希望有一天能看到这样一个比赛， 在教育部组织下，涵盖多个组别，高级的像DARPA great challenge 那样的真正的无人汽车，中级的像飞思卡尔，瑞萨这样的比赛，低级像电子老鼠这样的比赛。这种比赛不类似专家评比打分的比赛，某种程度上更加公平，结果一目了然，小学校做的好的也有机会一鸣惊人！而且规模上应该可以赶得上电赛。

vonnau

回复 7# revo

前述一些改造如变成2轮驱动或者四轮驱动，并不是更加强调以机械为中心，而是反过来增加了控制算法发挥的余地，毕竟不能直接控制差速器。变成多轮驱动后，就不能简单的控制一个电机，而是更要考虑到多个电机的协同控制以及多个传感器的信息融合，多个电机的转速如果不匹配的话，转向的效率会大大下降。如果协调控制的好的话，有很多空间可以发挥。而且这也符合实际，这是的汽车没有只控制一个电机真么简单，现代汽车上，ABS，DSC(Dynamic Stability Control )动力稳定性控制也越来越多。现代汽车上也普遍运用了助力转向装置，放开舵机的限制，这也是提升控制分量的一个方式。 另外前外前景远大的电动汽车，未来一个趋势是每个车轮装一个轮毂电机这样的分散驱动方式，而不是1个电机驱动4个轮子。这反而是"抢"了传统机械工程师的饭碗，没了变速器，没了差速器。还有有些东西，没有必要为了复杂而复杂吧，大家都听过那个某小工用电风扇吹肥皂盒的故事吧。

瑞萨不符合实际，这个不要说死了，而且也不是随意变形，都是模型车，都是对实际情况的模拟， 并无实质之分，瑞萨有些好的地方为什么飞思卡尔为什么不能吸取呢？反之依然。比赛并不是为了某一个公司打广告，做推广，虽然赞助商有这个意图在里面。真接近实际，那就是无人汽车，类似Great Challenge那种。而且补充一点，瑞萨也并不是比拼什么舵机是否强劲，电池是否够劲爆的，电机是否够猛的比赛。日本有"MCR之神"(类似智能车之神的称呼)岛津就是用些很普通材料(普通R260电机，转向机构也远比舵机简单)，加上优秀的综合设计，实习了平均速度4m/s(正常情况下)，最高速度5m/s以上的极速。这就叫大繁似简，而不是简单的堆砌。

另外，智能车比赛的初衷是多学科交叉的综合性比赛，而不是偏向哪一个。控制，计算机，机械，电子都重要。如果智能车比赛变成通通是搞控制，或者通通是搞电子，通通是搞机械的人来搞， 我觉得这就不是一件好事了。

vonnau

回复 13# revo

飞思卡尔比赛为什么在国内流行？我想当初很重要的一个原因就是限制多，不用愁车模，做个电路板，搞个传感器，写个程序就可以跑一跑，门槛低，这样小学校，或者非理工类学校也可以参加。而瑞萨为什么在国内就不愠不火，主要是因为起点相对较高，没限制反而给大家提了个大问题，虽说组委会提供参考车模(也是从一堆零件开始)。有选择，才有痛苦；没选择，就一条心的往下做。

但过了5届比赛，大家的水准都提高了，那还不做变动，拘泥于限制，那就是作茧自缚了。从第5届比赛就可以看出，初赛成绩都要靠小数点后两位才能分出个上下。然后被逼得，把赛道不断加长，从第1届的52米到现在的70-80米了(估计，不准确)，以分个胜负。

关于编码器，你可以选择每个轮子装1个，也可以就装一个，但并不意味着编码器越多的就一定胜过编码器少的，这个一个综合设计的问题，不是简单的加减问题。
关于电机，目前飞思卡尔的速度用普通直流电机就够了，还不需要无刷直流电机。无刷直流电机主要用在航空模型上面。而且，无刷直流电机是个电老虎，1个就可以几十A的电流，多装几个上百A了。镍镉电池很难抗的住，于是又得换锂聚合物电池。而且，还是同样的，并是电机好，车就厉害。只要把车的体积一卡(根据赛道而定)，使用无刷电机是否值得，就得考虑一下了。尺有所长，寸有所短。

而且买日本车模，还不是陷入到了烧钱，拼装备的地步，而且日本厂商要高兴死，一下子就可以卖出几千部。自己做那就完全自己负责了，钱多的可以随便烧，设计来点也可以；钱少的，用心点好好研究，可以化腐朽为神奇。当然一个折中就是，车模还是用现在的，但逐步根据实际情况放开设置

人的想象力是无限的！


补充一点：瑞萨中，目前没有几个队，做四轮驱动下可以做到高速可靠，绝没有那没简单，参加过的队伍都有数。在国内称雄的也不要太高兴，那是还没见过更快更可靠的。

vonnau

回复 20# revo


   说话不要咄咄逼人,又不是吵架。什么叫利益相关者，什么叫商人利益。这是一个探讨而已，我又代表了哪些人利益。真是可笑啊！萍水相逢，素不相识，就乱扣帽子。如果你错了怎么办？是不是称之为诽谤，我是不会随便乱怀疑人的。我说的不对，可以指出来吗。竟然怀疑我和什么博思有联系？你的想象力真是太丰富了，我真不想把你和"以小人之心度君子之腹"联系起来。OK，不吵架了，就此打住。

   一直没说的一件事，现在谈一下吧，估计会得罪人。如果哪个学校(如果由北科，清华这些学校做更好) 能把所有资料整理好做成开源的模式，采用GNU/GPL类似的协议发布，比如什么开源智能车，开源巡线移动机器人这类，包括机械图纸，电路设计，材料组成，算法等等，这是对智能车乃至机器人教育的巨大贡献。知识只有通过分享才能实现其最大价值。而现在，所谓的技术报告，里面水平怎样，大家都清楚，有的纯属就是乱写。但为了特等奖，为了一等奖，大家都藏着掖着，防贼似的。
     这一点真令人遗憾啊！为什么国外又那么多好的开源项目， 包括机器人的， 而我们贡献了什么?
这样一来所谓商业利益就少了，功利心就少了， 因为可以随时可以或得到最好的设计，得到最好的锻炼。 而且反过来，大家互通有无，整个比赛水平也将不断提升。

最后关于瑞萨。我解释下为什么有神话，日本比赛还几个组别，高中生组和包括大学生、公司职员、大学教授等等在内的社会组，每个组别的冠军都可以选择和岛津PK一次，六年来从来没人在正式场合战胜过他。而岛津其实是瑞萨一名专门负责瑞萨比赛推广和教育的员工，也就是说他是作为一名工作人员为大家服务的。而在进入瑞萨公司之前，学生时代的岛津也几乎每年参加瑞萨比赛，完全是为了兴趣，而且因为兴趣选择在瑞萨工作。 作为站在顶峰的人物，岛津每年都会把他的资料和心得公开出来。日本的选手出于尊重、贡献以及他的实力，才尊称其为"MCR之神"。

vonnau

回复 30# revo


    OK，最后一贴吧，有兴趣邮件联系，renwei@ertl.jp。论坛更习惯潜水
     
     发现有几个句成语真得比较适合你啊，"信口开河"，"血口喷人"， 你读到硕士(如果属实的话)都没学会稍微对别人尊重点吗？ 湖大自岳麓书院算起，有千年历史了，是一所有深度，有历史，有涵养的学校啊。
      为什么6年岛津无人击败，因为他的工作就是不断把瑞萨杯，日本叫Micom Car Rally的水平提高，一心一意的做个东西， 这也是他的兴趣所在。 日本人有的时候确实比较"傻"，容易一根"筋"，但也轮不到我们来鄙视别人的地步，尤其是在机器人，或者说汽车电子领域。这6年，日本最高纪录不断被突破，从3m/s, 3.2m/s到现在的3.9m/s,赛道也不断在变复杂，直角弯，立交桥，停车入库，换道等等。比赛的激烈性和公平性也不用怀疑，就是"你死我活"的追逐赛，要想拿冠军， 7连胜，一次都不能败，次次都要成功完成比赛。所以龟兔赛跑，乌龟也未必输！， 对可靠性的要求之高由此可见。说远一点，汽车电子里面最基本的要求就是可靠，不可靠的东西会害死人！。飞思卡尔里面三次里面只要一次成功就可以，甚至搞个第四次，其实比较有趣，给大家个台阶下。

    你说我没做过车？OK，其实瑞萨和飞思卡尔我都参加过，而且不止一届，所以我才有资格做比较。关心瑞萨也好，飞思卡尔也好，现在完全是出于兴趣和爱好，是希望比赛能够传播知识和思想，能够使人获得锻炼没，这也是以前，现在，乃至未来我坚持的。

   为什么我老提瑞萨?我是托吗？ 瑞萨比赛在日本连续搞了十几年(这本身就是一成功)，在中国，越南也搞了好几年，并且还在在世界范围努力推广， 难道就没经验不值得飞思卡尔学习吗？瑞萨目前在中国发展的不愠不火，一是飞思卡尔占了先手，二是其自身在中国的水土不服，技术上那个赛道要求就很高，很多学校没这个条件， 组织上也全盘照搬日本规则，比较僵硬， 另外可能还有些其他原因。但却是有许多可取之处。飞思卡尔既然有这么好的群众基础了，就应该博采众长，不断变得更好，更激烈， 更具有观赏性，让更多人的获益与此， 不要做个井底之蛙，不要固步自封。

最后这个比赛虽说是与汽车电子相关，但更多的就是一个巡线移动机器人，技术应用上而言，最直接的就是AGV(Automated Guided Vehicle), 比如在仓库中的自动搬运机器人。真要和汽车电子紧密相关，那就是考察ABS/DCS，CAN总线，发动机控制， 仪表盘方面的东西。

ok ,很晚了，大家洗洗睡吧!晚安！

vonnau

回复 61# revo

你自己看一下你你说了什么:

      突然意识到一个问题，这么多人的比赛居然有一个人是无法超越的........而且每年公布解决方案。这个人是瑞萨员工，而以中国目前的情况，北科智能车团队每年精益求精，也不敢说能保六年无人超越。这要么说明全日本参赛的都是傻子，要不就是这个比赛玩法有问题。

    怀疑也不是像你这样，动不动就说某个就是傻子，反过来日本的选手按你逻辑想中国参赛都是蠢货，中国的比赛黑到家，大家作何感想？己所不欲勿施于人。没有调查没有发言权。怀疑也要建立在事实根据上。有兴趣的话，你可以多查查瑞萨MCR的相关资料，再发言。而不是在这里不着边际地瞎假设。另外我没说你道德败坏，你可以查我的发言，而是希望你稍微对别人尊重点。讨论就是讨论，不要主观臆断。
     还有66楼的， 也不要动不动就"围观","鄙视", 板砖扔来扔去又意思吗。