最小二乘法（连续大弯）

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最小二乘法拟合直线，一到连续大弯就冲出去。下面是拟合前后的图像。正确的应该是先向左拐，然后再向右拐。但是实际情况是直接向右拐。造成结果是后续图像斜率减小，舵机向右拐的幅度减小，然后冲出赛道！摄像头图像是在那个“小车”位置处提取的

补充内容 (2013-7-6 11:59):
这是视频 http://www.znczz.com/forum.php?m ... mp;page=1#pid847716

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求破，怎么办，前瞻1.2m，难道要降前瞻吗？

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图像中有一条黑线，黑线后的图像是舍弃的，中间的一条黑线是摄像头中间位置

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牛博 发表于 2013-7-5 11:13
看看程序

float Leastk[2] = {0.0}，Leastb[2] = {0.0};
float XSum = 0.0,YSum = 0.0,XYSum = 0.0,X2Sum = 0.0; //x为行数，y为中线
  if(track.ucHangEN[0] > 10){
    for(i = 1;i <= track.ucHangEN[0];i++){
      XSum  += i;
      YSum  += track.ucMiddle;
      XYSum += (float)i * track.ucMiddle;
      X2Sum += i * i;
    }
    Leastk[0] = 10 * ((track.ucHangEN[0]) * XYSum - XSum * YSum) / ((track.ucHangEN[0]) * X2Sum - XSum * XSum);
    Leastb[0] = (X2Sum * YSum - XSum * XYSum) / ((track.ucHangEN[0]) * X2Sum - XSum * XSum);
  }else {
    Leastk[0] = Leastk[1];
    Leastb[0] = Leastb[1];
  }
  }

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huiqiang1115 发表于 2013-7-5 13:08
如果是因为斜率前瞻过大的话，那不求副的斜率呢，将斜率的行数减小试试。。。

什么是副的斜率

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beandy 发表于 2013-7-5 21:05
减小求斜率的行数 就可以降低前瞻

其它弯道性能不就下降了

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牛博 发表于 2013-7-5 23:18
图像处理的方法需要改进

怎么改进？

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beandy 发表于 2013-7-6 10:54
根据有效行来确定计算斜率的前瞻

是的，它是动态的

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落雨的季节 发表于 2013-7-9 21:00
求斜侓的处理速度太慢，车还来不及反应就冲出去了

处理速度可以，摄像头太慢，转向不平滑、及时

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13年的老帖子还有人关注，如果有疑问就看当年的技术报告吧：http://www.znczz.com/thread-217116-1-1.html，河南工业大学黑色颠覆者队技术报告在最后