速度闭环控制的问题

逝去的风

加入了速度闭环后，车子提起来的话，无论角度怎么摆，轮子过一会都会静止不动，应该是被PI抵消了。这个是正常的吗？？但是放地上测试时，还是往一个方向跑喔，不能实现来回转喔。

逝去的风

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 14:47
加入了速度闭环后，车子提起来的话，无论角度怎么摆，轮子过一会都会静止不动，应该是被PI抵消了。

的确，速度积分累加会越来越大。但是你这样的话不就一直往一个方向跑了？？而且电机输出是fLeft=AngleOut_Value-SpeedOutPut;倾角值减去速度积分的累加来实现控速的把？

逝去的风

guanglidu 发表于 2013-6-16 16:16
没调好啊！加油

嗯嗯，因为学校人少问题，就只有我一个人做，也是第一次做。。还很多的不懂。。

逝去的风

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 16:44
是的，所以会导致一个现象：想要往前跑，你一手挡住，它会越来越倾斜，感觉好像零点偏了那样~~~~当小车往 ...

例如我把车提起来，向前摆了个倾角，那倾角值变大了，然后为了抵消倾角变大，所以速度积分也累加上去，直到和倾角度值一样相互抵消了，这样电机输出不就为0了吗。所以车轮也就静止下来啦。

逝去的风

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 18:42
按照你这样说，那为啥你的车还会往一个方向跑呢？不是抵消了么？不是静止了么？呵呵~~~
速 ...

不好意思哈，我感觉还是很混乱。在电机输出总PWM=倾角PWM-速度PWM，例如我没加速度控制时，倾角基本是会维持在零度附近。但是加了速度控制之后，倾角PWM是会改变了喔。就例如在同一角度，在原来没加速度控制时，倾角大概是0左右徘徊；但在加了速度控制之后，随着速度积分的累加速度PWM加到了500，倾角PWM也可以在同一角度会升到了500喔。这就已经相当于没有了零点。所以就导致了摆到哪个方向，车轮就加速一下就减速到0了。