【视频】如果赛道很滑，两面都滑，如何增大摩擦力，提高适应性！

恋May

分析一下近期的小车运行情况。



从电机PWM波的图像（green）可以看出 虽然加速时占空比在百分之50左右 并没有 到我的上限百分之80 可能不会引起太过分的打滑，但是这种情况在加减速的情况下会不会产生较大的影响。还有电机PWM对应偏差（white）貌似有些关系，可不可以通过这个来提前预判减少一些突变，让速度变的更加柔和。偏差曲线每次提前变化，而速度PWM曲线貌似紧跟其后。是不是两者的波形拟合的还不够，是不是应该让两者 拟合的更近才行。我的处理是2MS中断，电机速度控制是4MS中断或许因为这个么。

还有，求教一些有国赛经验的朋友。在面临不同的赛道，我们应该做哪些改动。对于未知摩擦力的赛道，我们需要匀速跑一圈来找弯道base speed么。怎么在最短的时间来适应一个新的赛道。一方面是摩擦力，一方面是赛道的类型。直道弯道的长度分析。对于小车参数的设置，需要做多少改动么。听大神说过 刹车力度，那么也有加速力度吧。基础速度，最高稳定过弯的直道速度，还有什么呢。如何能在最短的时间内找到最恰当的这些速度呢。

不会是去摸摸板子，然后就给一个基础速度跑完全程吧= =。如果 摸摸板子给个 可以的速度跑完 万一三次机会用完都没跑下来呢？如果基础速度一次就跑完没有完全发挥又怎么办呢。

今年安徽赛区指定的板子 两面都很滑，和去年的比起来 摩擦力减少非常多，所以不知道该怎么在滑的赛道上增加摩擦力。还求有经验的大神指点。


附上小车视频，在好朋友他们那里调试的。{:soso_e178:}


在此希望 和 大家 多多交流，能够共同进步！
{:soso_e100:}







希望各位给我指出建议，和可以改进的地方，十分感谢！

恋May

Jyoun 发表于 2013-6-13 15:07
看姿态感觉差速好像锁紧了？感觉还是比较抓地了。

速度降了，能抓牢，但是不同摩擦力的场地，抓地力不同。如果摩擦力大的话，弯道速度就能上去，不管是加速还是减速性能都会很高。
A车差速我不会调，真心求指教。

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-13 15:14
你这是第一次么

大神= =，什么第一次。

恋May

卟李狗昕 发表于 2013-6-13 15:15
好快

唉，只是youku转码后看似快了。

恋May

CQQ 发表于 2013-6-13 15:29
好快，

唉，只是youku转码后看似快了，求大神指出不足之处= =。

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-13 15:14
你这是第一次么

= =我只想问的是，在比赛的现场 如何最快速的找准各个调试参数，忽忽。

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-13 15:36
第一次要上赛场了的第一次

我以前上赛场什么都不设定，就设定一个期望速度，以前根本不知道要考虑这么多- -。上次听大神一说，才非常有感触，结合大神说的一些临场参数，再加上自己程序上可设置的一些影响参数，想直道如何最快最短的时间内适应赛道= =。

恋May

CQQ 发表于 2013-6-13 15:35
你十字弯怎么处理的那么好啊？
求指导

十字弯道没有特殊处理，就是四个电感，自己十字就过的比较好了，我也很惊奇- -。

恋May

Jyoun 发表于 2013-6-13 15:45
不能换轴承，都拿差速头疼。告诉你一个东西，调大后倾角，固定后避震，转弯时候后轮只有外侧轮子着地。再 ...

转弯时候一个轮子 着地，锁死，这个太危险，如果是 大回环的话，应该一点都不流畅吧= =。之前断网了，就睡了会。。

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-13 15:50
试车那天就是让你适应赛道的呀，基本能感觉出来比赛的板子和实验室的差距，能大体更改些参数。
一般来说比 ...

额，谢谢指导啊，之前断网了，睡了会，刚看到。哦哦，第一天试赛道的板子 和比赛的板子 百分百是一样的，对吧，那就好。的确可以感受感受，调调的。嗯，是得好好把握那一分半，我以前那一分钟都是在擦赛道，然后半分钟就发车了，用的都是比较保底的速度。怕第一次太冲结果出赛道撞了就不好了= =。现在天天在练习撞车，常常很快的修好，常说的就是10秒钟搞定= =。
进国赛的速度，我不敢想啊，我担心很多人速度比我快，老师也说进国赛是偶然因素，他说你可以努力拿到省一等，但是进国赛是带有偶然因素的，我们赛区一般每组四个名额，我怕不行哦，唉，现在只想到时候能跑下来，然后这一个月时间还能在稳中提一点点速度，克服一点摩擦力不行的障碍。

对于重心的分布，如果小车现在重心 分布并不是 特别均匀，可能大体上是均匀的，如果微调呢，因为各个部分基本上是固定的了。比如板子的布局，电池，各个部分等，怎么在各个部分都固定的情况下调整小车的重心分布呢= =难道要加配重吗，还是就一点一点改小车布局。