关于赛道识别

gy810986741

好久没发帖了。。。。

这几天一直没怎么调车，速度瓶颈，停在了还不稳定的三米。。。昙花一现。。。  

然后就觉得是时候玩玩变速了，不过变速是要在赛道识别精确的情况下才能发挥出最佳性能，也就是能跑出最快的速度。

刚开始还真的打算加上赛道识别，直道，左转右转，大弧，S弯之类的，之前伤感哥的赛道识别我也看了，虽然很好，但是移植的话还是有点小麻烦的，就那个上位机我现在是搞不出来的。。。（比较水）。。。怎么办？只能找北科了、。。。说到北科，还是要多说两句的。之前有个学长跟我一起调车的时候，他看到北科的技术报告，就是这张图片

因为我们普遍用的图像处理原则上是一行不能出来两个中心线的，刚开始我也觉得这个很奇怪，不过后来想想，北科这个图像不是P出来的，他们刚开始用了图像矫正，处理的时候是在矫正过后的图像数组中处理的，得到的是中心线的坐标值，也就出现了后来的中心线是用二维数组存储的方式，这时候之前生成的反矫正表就起作用了，用反矫正表对中心线的二维数组进行反矫正变换，得到新的二维数组，所以就出现了这个情况，一行有两个中心点，从拐点过后的中心点应该是不能用的，以上是我个人的理解，北科的大神们看到了莫喷啊。。。

刚才说到哪里了。。。

继续，还是北科，我山寨了他们的舵机的中心位置和动态Kp值的二次函数曲线控制的方法，果然路径好了很多，不知道是不是心理作用。。。有一点忘记说了，在舵机控制那一块，还有加权算法，还有一个用斜率修补中心线的一个小算法，这个加权也是山寨北科的，不过前几天看到好多学校去年也用了，所以这个效果大家还是公认的。

拉回来，继续赛道识别。看了会赛道识别的程序，突然想起来，这个赛道识别不是已经搞定了吗？不就是进行加权平均值过后的那个东西么？于是乎我就用上位机模拟了一下，不多说，上图

说明一下，Track就是赛道类型，第一张是左转弯，第二张是右转弯，最后一张是小S，小S的赛道类型我归类到了直道里面，这样就是我用的赛道识别了。由于一圈下来图像太多，我就挑了这三个有代表性的，有一点要说明一下，这个方法目前没有出现误判的情况，而且之前的赛道识别算法代码太多，现在被我初步精简到了大概十行。。。而且没有误判。。。

其实这个赛道类型识别出来也没多大用处，我是这么觉着的，一场图像有效行内的中心线的加权平均值足够应对各种复杂的赛道类型了

所以我直接上了这个东西

速度控制二次曲线。唉，看看去年的决赛视频，莫名的一阵感叹啊。。。就先说到这里吧。。。

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沙发。。。最后那张图片怎么还在。。。

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melon_1 发表于 2013-5-26 00:48
“我山寨了他们的舵机的中心位置和动态Kp值的二次函数曲线控制的方法，:"
求大神指点！！！

北科的技术报告上面应该很详细了吧亲～

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回不去的2010 发表于 2013-5-26 09:23
你前瞻多远呀？从你这个图上面看感觉不怎么远呀！！！

现在大概2M多吧，这个图像是之前的

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回不去的2010 发表于 2013-5-26 09:56
我之前貌似加过你QQ的，现在怎么没看见了。。。看你说想玩玩变速，不是吧！你跑三米难道还是匀速？

匀速调到极限，我这水平也就止步三米了

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katou 发表于 2013-5-26 11:30
lz在这么快的速度下是什么解决直道入弯打滑的问题的？

3M控制的好的话还不算太漂的

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登高使者 发表于 2013-5-26 01:19
楼主你好！！我们现在在一些方面遇到问题，请教一下！
1.图像矫正。你们是不是出现横向和纵向畸变，怎样办 ...

我可以说我没用矫正么……舵机的偏差是加权平均后的中心值与赛道中心的差值。如果对于加权还有问题的话，可以看看技术报告，貌似有一个学校讲的比较详细，不好意思，记不清是哪个了……

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znfc2 发表于 2013-5-26 12:53
没写全

天机不可泄露啊

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杀神12300 发表于 2013-5-28 10:05
楼主你们跑道的有效行数是怎么是别的呢，我现在用的方法是检测一行的边界线，如果同时没有搜索到左右边界， ...

边缘跟踪。还有，你发的图看不到啊

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杀神12300 发表于 2013-5-28 12:37
这个就是那个图片  你跟我说说具体怎么识别吧

这个图像是倒过来的吧？中间那条黑线是什么？你可以在中心线接近两边的时候判断一下，如果某一行的中心值接近左边或者右边那就认为是寻到了边界，直接在图像处理里面返回该行就可以