攻破十字交叉

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试试左右两边各装一个轴线与车体轴线平行的线圈，当两个同时有感应时则判断为通过十字一次。

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回复 3# wangxinming


    我想问一下，之前你们试用这种方法时，离地高度是多少？我们就是用这种方法，可以识别的。在“我们的小车”视频中，车上的两根长杆就是识别回环形的，你没发现在过完十字交叉后有加速情况吗？视频证明这种方法可以的，长杆上的传感器约离地13~15cm。从这次讨论可以看出你们的小车已经跑得很快了，因为你们已把细节转到回环形而不是大S,小S形，向你们学习！你们是怎么攻克蛇形的？

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我们试验过，电流在100mA时，在高度小于7、8cm时，由于场强强烈，弯道内的各个方向磁场矢量叠加，磁场变得很复杂，已不是单纯地与导线成垂直环绕状。而当高度升高时，场强减弱，此时只有与导线成垂直回环状的磁场方向最明显，叠加后的磁场也有更多的水平分量，这有助于轴向同导线平行的线圈进行感应。本人很菜，不会用数学公式分析，不过我是用线圈在各种方向及高度进行实际感应测量的，以上就是利用我们记录的实验数据进行分析的，如果不认同，希望明示正确方法，大家共同学习。

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回复 15# wangxinming


    请问40cm是传感器到十字交叉的距离，还是前轮到十字交叉的距离。看过你们的视频后，感觉你们已经识别出十字交叉，只是左右不同时感应（左边先感应），才导致误判成前方有向左的大弯而稍微向左拐了一下。这是程序策略问题，并非识别条件不足。我们曾经也遇到相同问题，后来是采用虑掉这种单向先感应的情况，等到左右两边同时感应时才发出脉冲让舵机做出相应的反应。不知你们识别十字交叉是不是也只靠最左与最右的传感器，还是多个传感器？楼主的传感器是市面上工字电感吗？不知道你的识别方式，实在难以想出解决问题的办法

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回复 16# wangxinming


    楼主的车挺快的，跑道弯道半径是多少？